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十月 2026

Haply Hub

亮点 {#highlights}

左右手设置与重力补偿直接保存在设备上。 它们在你更改后立即生效；存入设备…（现在也适用于重力补偿）是让数值跨断电保留的方式。1.4.0 版本保存在 Hub 中的数值不再会被重新应用——参见下方的 _从 1.4.0 升级前的注意事项_。

崩溃报告与使用统计需选择加入。 一个 数据与隐私 引导页和一个“设置 → 隐私”开关；所有从未作答的安装都会被重置为关闭，并询问一次。

VerseGrip 跟踪配置。 在无线握柄的“设置”标签页中选择轻度、平衡或响应，即可让工具在长时间使用中始终指向你握持的方向。非“关闭”的选项需要服务 3.5.7（内置于 1.5.0）以及握柄固件（handle release 1.3.1）。

修复了一系列 1.4.0 的回归问题：会话支架和配置命令不再因 501 而失败，Freeform 2026.2 可以被识别，VerseGrip 的电池电量不再卡在 0%，支架修改会被保留，新连接的设备无需刷新即可出现，并且在不支持 WebGL 的情况下，3D 视图会显示设备图像而不是崩溃。

BigVerse 获得了自己的 3D 模型，配对握柄在每台设备上都会保持真实笔的朝向，而不会随支架一起倾斜。

Inverse 固件更新失败后不再让设备无法使用。 损坏的固件文件会在设备重启前被拒绝，失败时会说明原因，并且更新页面会显示各个步骤以及“重试”按钮。

新功能 {#new-features}

设备设置（所有用户） {#device-settings-all-users}

重力补偿可以存储在设备上。 存入设备… 会列出它即将写入的所有内容；当不止一项设置发生变化时，会以警告的形式显示。

“已修改”状态会与设备真实的上电默认值进行比较，比较依据是一个启动快照。该快照会记录其是否可信，并且现在也涵盖在 Hub 启动之前已连接的设备。快照不可信时，将不提供“恢复默认值”。

设置标签页已分组，分为三个无标题的组：持久化的设备设置（立即应用）、仅存于内存的设置（通过自动应用生效）以及配对。

左右手设置与重力补偿在你更改后立即生效，即使关闭了自动应用也是如此；Hub 不再保存或重新应用它们——存入设备… 是唯一的持久化方式。返回首页会保留 Hub 中的保存（保存到用户偏好设置）。1.4.0 中曾在 Hub 中保存过某个数值、却从未存入设备的用户会受到影响；请参阅升级提示。

VerseGrip（服务 ≥ 3.5.7） {#versegrip-service-357}

跟踪配置选择器——关闭 / 轻度 / 平衡 / 响应。它是适用于整个设备系列的默认设置：选择某个配置会重新配置每个 VerseGrip。它需要服务 3.5.7（内置于 1.5.0）以及握柄手柄版本 1.3.1；低于这些版本时只能选择“关闭”，并且提示会说明所需版本。与任何配置都不匹配的数值会使选择器保持未选中状态。

隐私（所有用户） {#privacy-all-users}

一个“数据与隐私”引导页和一个“发送崩溃报告与使用统计”开关取代了原先的两个开关和两个页面。在你选择加入之前，Sentry 和 PostHog 都不会启动或发送数据。面向支持团队的缺陷报告仍会在未经同意的情况下，通过仅用于反馈的客户端发送。Windows 安装程序会显示 Hub 自身的协议，并且在勾选 我接受 之前，“下一步”按钮保持禁用。_升级后，对于未明确作答的所有安装，两项设置都会重置为关闭——即使你之前两者都已开启，即使已关闭“在新更新时显示”——并且该页面会询问一次。请作答，或在“设置 → 隐私”中开启该开关。_

BigVerse {#bigverse}

设备面板中的 BigVerse 模型——带关节的 3D 模型、专属产品图片，以及“BigVerse”类型名称（此前没有网格模型）。躯干偏航和双臂都会跟随实时关节运动。

配对握柄保持真实笔的朝向，适用于 Inverse3、Inverse3X、Minverse 和 BigVerse，不再随设备或其支架转动。_配对握柄在任何设备上都不会再随支架旋转而倾斜。_

改进 {#improvements}

连续身体朝向（设备设置，显示高级设置；服务 ≥ 3.5.7

且固件 ≥ 7.10）。“自动刷新”的数据源行现在提供连续选项，

只要“连续”可用，数据源选择器便会出现。使用较旧的服务或固件时，

其工具提示会注明所需版本；升级后无需任何操作。

被其他程序占用浮层用于说明 3D 视图已模糊并暂停；VerseGrip 面板与通用 gizmo 及轨道控制共用。

所有标签栏中的标签名称均为粗体。

许可证日期以完整月份名称显示（Sep 02, 2026），并在所有时区显示相同的日历日期。

安装座 gizmo 与数值字段：gizmo 跟随“自动应用”（_开启“显示高级设置”和“自动应用”时，松开 gizmo 后旋转即会同步到设备；关闭“自动应用”时，在点击“应用”之前不会有任何变化_）；字段按 Enter 提交、到达上下限时停止，重力系数可用滚轮逐步调节。

安装座面板在 Hub 回放之后重新读取，因此已保存的旋转不再留下过时的“已修改”标记。

固件更新页面会显示各个步骤（下载、校验、停止服务、引导加载程序、烧录、重启、重新连接），写入时推进进度条，并在设备恢复后确认新的固件版本；错误页面现在会显示原因、恢复提示，以及重试、返回和 查看日志 按钮。

远程获取超时时间为 5 秒（固件列表、Academy、更新检查、高分榜），在网络缓慢或离线时不再无限等待。

修复 {#fixes}

以下为 1.4.0 中存在的缺陷。

会话安装座与配置命令不再因 501 而失败——包括 Profiles 标签页中的实时安装座编辑、基准、预设和过滤器的更改、工作区缩放与重新居中，以及饼状菜单的读取操作。

Freeform 2026.2 及更高版本现已可被识别，因此 Freeform 限定的绑定以及 Freeform 解锁功能均可正常工作。

VerseGrip 电池电量不再卡在 0%：断电重启或重新连接后，可疑的读数需持续保持 1.5 秒才会被采信。

安装座编辑可正确保留：写入后不会再出现过时的重新读取；旋转生效后自动刷新即会关闭；关闭再开启安装座后，其模式会恢复。

许可证日期不再显示原始 ISO 字符串；存储的语言设置损坏时，强制许可证对话框也不会再崩溃。

设备可视化 socket 会在最后一个视图关闭时断开，因此重新打开的设备视图可立即保持实时。

Inverse 固件更新失败后，设备不再停留在引导加载程序中。 无法读取的固件文件会在设备重启前被拒绝；若烧录在写入任何内容之前失败，设备会回退启动至之前的固件；等待引导加载程序的时间有上限（约 20 秒，而非无限等待）；失败时会说明具体原因，而不再仅显示 "Error flashing firmware"。

在 WebGL 不可用时，Hub 不再在 3D 视图中崩溃：在远程桌面会话、虚拟机以及禁用了 GPU 的 webview 中，3D 视图会显示设备或演示图像，并在概览面板、设置弹窗、输入控制、可视化工具和 Academy 中附带“3D 视图不可用”的提示。

新连接的设备无需 Ctrl+R 即可显示：首次出现在轻量轮询帧中的设备不再导致整个更新被丢弃；同一 id 下被重新分类的 grip 会重新获取其附加数据。

从 1.4.0 升级前的注意事项 {#before-you-upgrade-from-140}

有一条警告尤为重要：如果你在 1.4.0 版本的 Hub 中保存过左右手设置（handedness）或重力补偿值，且从未使用过“存储到设备…”功能，请在升级前或升级后立即将该值设置并存储到设备中。 Hub 会在首次读取时清理该已保存条目，且不再回放它，因此设备会在下一次断电重启时回退到其自身存储的值——台架设置可能会因此改变。请从字段的“已修改”徽标中使用 存储到设备…。

另外，输入控制中的 Blender 手势现在会对任何窗口名称包含“Blender”的窗口生效（此前为完全匹配），与其他应用保持一致。

弃用 {#deprecations}

无。

已知问题 {#known-issues}

在服务 3.5.6 上，重力补偿的“恢复默认”无法还原已存储的值：

恢复操作会写入出厂常量，而“已修改”徽标则以实际上电默认值为基准，

因此恢复后徽标可能立即显示为“已修改”。服务 3.5.7 会恢复启动时缓存的值，

因此服务 1.5.0 所内置的版本可解决该问题；本次运行中未针对 3.5.7 重新测试。

回到初始位置可能显示为开启，而设备实际已关闭。

BigVerse 在连续身体朝向模式下的转速约为两倍（固件问题）。

许可证页面的“下载 PDF”会打开打印对话框，而非保存文件；目前请在该对话框中选择“另存为 PDF”。

Standalone Inverse Service

v3.5.7 下载所有下载(6)查看详情

亮点 {#highlights}

将触控笔停放到 Minverse 墨水座上后，现在会笔直沿手臂方向指向。 停放触控笔的目标航向从 135 度调整为 180 度。在其他方面未改变的默认会话中，这是与 3.5.6 相比唯一预期可见的差异——不受门控限制、无需选择开启，所有使用手柄固件 1.3.1 或更高版本的用户都会受到影响。详见“修复”部分。

会话期间设备朝向现已实时更新：state.body_orientation 以 20 Hz 的频率跟踪设备，不再在应用开始驱动设备后立即冻结（Inverse3 / Minverse 固件 7.9 或更高版本，默认开启）。

重置设备设置现在会恢复设备实际存储的值。对 config/torque_scaling、config/gravity_compensation 和 config/handedness 执行 DELETE 时，返回的是设备上电时的值，而不再是编译在服务中的出厂常量——因此，以左手模式保存的左撇子设备不会再被重置为右手模式。

设备级配置变更不再在默认事件通道上发出通知。此前，一次共享的挂载或身体朝向写入会为每个持有该设备的会话各发出一个 session-updated 事件，且这些事件都没有指明设备；现在，每个持有该设备的会话仍会在其下一次快照时刷新。

内部改进 {#internal-improvements}

新增 devices/*inverse/body_orientation_poll_interval_ms 设置（默认 50 ms，设为 0 时禁用，取值范围 0–5000），用于调整实时朝向读取的间隔；50 ms 的设备运动计时器是实际生效的下限。

固件低于 7.9 的设备现在会针对每个朝向使用方分别发出警告。因此，若在旧固件上开启 devices/*inverse/query_orientation_on_idle，系统会明确提示该选项无效，而不是保持静默。

设备停止提供新的朝向数据时，现在只会发出一次警告，而不是无限期地静默报告其最后一个有效值；保持的数值本身不变，因此设备仍可正常使用。

会话级别的 config/mount 或 config/body_orientation 写入仍会像以前一样在默认事件通道上发出通知——撤销的只是设备级别的通知；handedness、torque_scaling 和 gravity_compensation 仍保留各自按会话发出的通知。

修复 {#fixes}

Minverse 墨水座停放校准使停放的触控笔少转了 45 度。 墨水座校准时停放触控笔的目标航向从 135 度调整为 180 度，且该值成为设置项 devices/*inverse/inkwell/dock_heading_deg。2026-09-22 在一台 Minverse 上使用手柄固件 1.3.1 的触控笔测得：旧的 135 度使停放的笔少转了 45 度，因此偏航估计器只能将其逐步拉回（观测到 +42 至 +50 度的偏移）；现在残差已降至约 5 度以内。此变更不受阶段开关限制——停放校准路径始终会运行——因此，对所有使用手柄固件 1.3.1 或更高版本的用户，停放笔的发布朝向都会变化 45 度。低于该版本的固件会忽略此值并直接完整跳转到目标姿态，因此这些用户不会看到任何变化。

state.body_orientation 此前仅在设备空闲时刷新，因此一旦应用开始流式输出力反馈，它就会立即冻结，所有使用方读取到的都是过时的握手快照。现在它会在现有的运动计时器上轮询，并可在会话中实时更新。

对 config/torque_scaling、config/gravity_compensation 和 config/handedness 执行 DELETE 时，会用编译进去的出厂常量覆盖设备自身存储的配置，导致“恢复默认值”与设备的真实上电状态不一致——config/handedness 总是会被重置为 right，无论设备保存的是什么设置。现在三者都会恢复已存储的值；只有从未从设备读取过的字段，才会退回使用旧的常量。

一次设备级配置变更会为每个持有该设备的会话各产生一个事件，且负载中仅包含 session_id、profile 和 scope，不含设备标识符，因此订阅方既无法判断某份副本归属于哪台设备，也无法对这组事件去重。在设备寻址的替代方案落地之前，设备级通知已被暂缓发布；按会话的刷新机制保持不变。

潜在的破坏性变更 {#potential-breaking-changes}

DELETE config/torque_scaling、config/gravity_compensation 和 config/handedness 改变了重置的含义：返回的结果和写入的值现在是设备存储的配置，而不再是服务端固定的常量。响应结构保持不变，只有在设备存储的配置与出厂常量不同时，数值才会有所差异——但若集成代码断言了字面常量（false / {enabled: true, scaling_factor: 0.0} / right），则会看到不同的值。

state.body_orientation 保持原有的结构和层级不变，但其数值语义发生了变化：对流式客户端而言，原本实际上静态的字段现在会以 20 Hz 的频率变化。将其视为挂载后即恒定的使用方，将在无需选择开启的情况下看到新的行为。

未选择开启任何选项的 `:10020` 订阅方，在设备级写入引起变更时，将不再收到 `config.mount` 或 `config.body_orientation` 的 `session-updated` 事件；已弃用的扁平 body_orientation 范围也遵循同样的通道，不再泄露回默认通道。迁移说明： 请不要再将该事件作为刷新触发条件，而应从会话快照中读取数值——快照仍会在每个持有该设备的会话中刷新，且无需任何选择开启。对应的会话级事件，以及 handedness / torque_scaling / gravity_compensation 的通知，均不受影响。

停放的触控笔的发布朝向变化了 45 度。 此处仅为交叉引用——这是一项缺陷修复，已在“亮点”和“修复”中发布。之所以在此记录，是因为对所有使用手柄固件 1.3.1 或更高版本的用户，可观测的数值无需选择开启即会变化；因此，任何依据旧的 135 度基准校准过自身应用的开发者，都确需进行迁移。结构没有变化。

弃用 {#deprecations}

本版本无新增弃用项。 只要新的轮询间隔不为零，devices/*inverse/query_orientation_on_idle 就会变得多余，但在 3.5.7 中它被有意不标记为 deprecated——该弃用计划在 3.6 中执行。

Device Firmware

v7.10.1 查看下载所有下载(4)查看详情

🔖 版本 7.10.1

7.10.1 (2026-10-13) {#7101httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev7100v7101-2026-10-13}

Bug 修复 {#bug-fixes}

gravity: 启动时应用 EEPROM 工具质量，忽略旧版 0.75 缩放 (99d7b96)，关闭 #10095

gravity: 当 EEPROM 槽位从未写入时保存工具质量 (496b92b)

gravity: 停止会话自动质量补偿 (c5cb6ef)

gravity: 将启动重力使能标志与 EEPROM 字节同步 (a86be16)

imu: 连续模式下让 Minverse 保持在其锁存帧上 (4b2b011)

imu: 仅在连续模式下使用融合重力，保持 beta 节奏 (9a0d4ad)

inverse3x: 新增 IMU、重力、力轨迹和屏幕遥测相关变更 (69f8d80)

inverse3x: 新增屏幕 USB 固件更新桥接 (81dc399)

test: 在 BNO 测试的短读取用例后恢复四元数 (e8d7c01)

test: 与 IMU 分支共享 sprint 测试运行器 (936f093)

test: 与屏幕桥接分支共享 sprint 测试运行器 (036c1ac)

VerseGrip Firmware

v1.3.0 下载查看详情

九月 2026

Haply Hub

v1.4.0 下载所有下载(8)查看详情

亮点 {#highlights}

设备设置标签页现在是真正的编辑器，并且你的设置会跟随设备。 惯用手、重力补偿和回原位可以先暂存、再应用，并且（首次）可以保存；

Hub 会在设备连接时自动恢复这些设置。随附两条升级说明，见下方的 如果你可能要回退到 1.3.0 和 存储到设备…。

设备挂载视图已脱离实验性功能。 3D 视口和挂载旋转控件现在位于

显示高级设置 之下；在服务 3.5.6 或更高版本上，完全无需手动启用实验性 API。

设备挂载激活期间，你配置文件中的挂载旋转为只读——以设备为准；需要时，转移到配置文件可将旋转量交还给配置文件。

无法识别的硬件不再被绘制并误标为 Inverse3。 BigVerse 以及未来的 inverse3-family 设备将显示遥测面板，而不是误导性的网格模型。

输入控制一目了然地显示运行状态。 “启动/停止”位于每个面板顶部，并以颜色区分的提示条突出显示；

新的 ? 按钮可打开重新设计的动画介绍。

所有界面现在都支持全部七种非英语语言——包括 Academy 教程、托盘菜单、对话框

以及安全通知。

本版本中没有任何键盘快捷键、操作或绑定发生变化——你绑定的任何内容都不会在升级时被停用、

改写或删除。

新功能 {#new-features}

设备设置标签页——持久化与统一字段模型（所有用户） {#device-settings-tab-persistence-and-one-field-model-all-users}

设置标签页中的设备字段在重启后依然保留。 惯用手、重力补偿和回原位会显示“已修改/已保存”标签、

按字段的菜单，以及底部的“应用 + 保存/重置”行。1.4.0 之前保存的配置文件会被一次性单向迁移——

在回退到 1.3.0 之前，请务必先备份该文件（参见回退提示框）。

已保存的设置会在设备连接时自动恢复——包括设备首次校准后的挂载旋转。设备已匹配的字段会被跳过，

并且打开的设置面板会重新同步其徽章，而不会残留过时的 已修改 状态。

应用设置不再写入设备的 EEPROM。 唯一仍会写入的是新增的 存储到设备… 操作——

该操作带有警告，因为它会将设备的完整配置持久化，而设备的终生写入次数有限。

两个面板共用一套状态模型。 保存只会持久化已应用的值，并且原来单一的“还原”拆分为

_还原未应用的编辑_ 和 _还原为已保存值_。

“恢复默认值”会向服务请求其自身的默认值——在重力补偿和回原位上提供，

服务低于 3.5.6 时禁用。惯用手则特意不提供该功能：服务的重置会强制设为右手，

这会使左手设备的物理方向发生翻转。

自动应用偏好现在由设置标签页读取_并写入_，

而不再仅限于配置文件标签页。

设备挂载（显示高级设置） {#device-mount-show-advanced-settings}

设置标签页中的 3D 设备挂载视口——仅支持旋转的操纵器（按 Shift 可按 15° 对齐），

并提供操纵器空间切换和设备重置。拖动时不会应用任何更改；所有更改都通过面板的应用提交。

重新设计的挂载旋转控件。 总开关 设备挂载、自动刷新 以及来源选择器取代了原有的双选项控件。

关闭总开关时也会重置设备上的旋转——确认对话框会先行提示。

新增“连续姿态”来源（取代 _传感器_），适用于服务 3.5.6+、固件 7.10+ 且已启用实验性 API 的设备；

低于任一下限时，该选项显示为禁用状态，并标明缺失的条件。

设备挂载激活期间，会话挂载旋转会被锁定——在整个 Hub 范围内生效。

没有任何内容被删除：关闭设备挂载后，旋转会恢复。

转移到配置文件会重置设备挂载，并将旋转量交给所选配置文件，

立即应用。它只负责应用，从不保存。

在服务 3.5.6 上，挂载视图读取实时快照——它会跟随倾斜的设备，

不再出现读取不同步的情况。

挂载和惯用手的确认现在改为应用内对话框，而不再使用操作系统的弹窗。

设备面板与 3D 视图（所有用户） {#device-panel-and-3d-views-all-users}

设备数据面板新增会话标题栏——以会话颜色显示 #<id> · <profile>，

并且控制读数变为标签样式，设备空闲时会折叠为一个低调的标签。

“关于”标签页始终以恒等变换渲染设备——它是产品视图，而非读数。

输入控制（所有用户） {#input-control-all-users}

每个面板顶部的开始/停止，位于一个颜色编码的区块中，该区块会显示输入控制（Input Control）是否处于激活状态——不再是右下角的一个孤立按钮。

重新设计的引导页，带有动画版 Haptic Floor 演示，可通过新的 ? 按钮重新打开；左手模式的注意事项现在也位于该引导页中。

手势设置中的 保存副本 / 加载 / 恢复默认值 改为带工具提示的图标按钮。

改进 {#improvements}

内置服务更新至 3.5.6，带来两项重置修复——重力补偿重置现在会落在关闭状态，回原位重置则会真正切换为开启——以及无需选择加入的实时支架界面。

许可协议已重新设计——页眉更精简，“下载 PDF”改为图标操作，复选框和接受流程的样式已更新。查看许可证浏览器链接已移除（请改用下载 PDF），而更新时间字段目前直接显示为原始 ISO 日期——这是一个已跟踪的回归问题。

禁用状态清晰可辨——菜单项、旋转字段和数字字段现在显示为锁定状态，而不是无响应。

复选框样式调整——方框更大、边框更粗，勾选标记带有色调。

工具提示取代了设备数据面板中的浏览器原生标题。

整个应用都已翻译，而不只是大部分内容。 所有界面以及随附的五个 Academy 教程现在都可以用全部七种非英语语言阅读；过去绕过翻译的字符串——托盘菜单、固件更新警告、安全遮罩及其通知——现在也通过同一层处理，若字符串缺失则回退为英文。产品名称有意保持英文。

修复 {#fixes}

以下问题存在于 1.3.0 中。

固件分支标签页现在反映你所选的分支——之前该标签条固定为 _稳定版_。

设备范围内的支架旋转区域现在会在服务版本低于 3.5.3 时隐藏，而不是实时渲染并导致每次读写都失败。

冻结朝向模式可与 3.5.6+ 服务配合使用——wire token 现在根据已连接服务的版本进行选择。

摄像机的 “Home” 按钮在每个 3D 视口中都会平滑地完全回位，即使你在动画期间继续环绕旋转，控件也不会再卡住。

空闲设备现在只显示一个低调的读数胶囊，而不再显示两个空的控制条。

无法识别的硬件会去掉 Inverse3 的网格模型和营销名称，并且会显示一个始终展开、占满整列的遥测面板——在窄窗口中同样可见。

如需回退到 1.3.0 {#if-you-might-roll-back-to-130}

本版本中最需要注意的一条警告是：如果机器有可能回退到 1.3.0，请在首次启动 1.4.0 之前备份 `device-settings.json`。 迁移是单向的，1.3.0 构建版本会静默地将迁移后的文件读取为空，并在首次保存时将其覆盖。恢复你备份的副本是唯一的回退途径。

弃用项 {#deprecations}

“朝向：校准时 / 手动”标签页组已停用，由 设备支架 总开关和 自动刷新 取代。

“查看许可证”外部链接按钮已移除；在应用之外阅读协议的唯一方式是下载 PDF。

schema-2 `device-settings.json` 布局已停用，且没有降级路径——1.3.0 构建版本会覆盖新文件，而不是拒绝读取它。请保留一份副本。

旧版 `manual` / `sensor` 朝向标记已自服务 3.5.6 起被 freeze / continuous 取代；Hub 仍会与较旧的服务使用原来的那一对标记。

输入控制标题栏上的左手实验标记已移除。

本开发周期内没有任何操作、触发器或键盘快捷键被弃用。

已知问题 {#known-issues}

我们已知但不会在 1.4.0 中修复的已交付行为。

设备“设置”标签页中的阻尼和力门控读数不可靠（实验性门控）：阻尼的显示值并不总是正确，力门控的起始值为 0.3，并从第一帧起就显示 _已修改_ 状态。两者都需要先在服务端修复。

设备重新校准时，你的支架旋转仍可能发生偏移——这是 1.3.0 的已知问题，开箱即用时未作更改：默认的 Inkwell 来源会在每次重新校准时重新获取旋转值，而在次要版本中更改该默认值将构成破坏性变更。应对方法需要主动选择：关闭 自动刷新 以冻结旋转，然后保存它——Hub 会在每次连接时恢复该旋转值。

左手模式下 Inverse3 和 MinVerse 的轴向仍然是反向的。 警告标记已移至输入控制引导页中。

Standalone Inverse Service

v3.5.6 下载所有下载(6)查看详情

亮点 {#highlights}

设备范围的配置写入现在会同步到所有持有该设备的客户端会话，而不仅仅是发起写入的那一个。

第二个查看端不再轮询，而是通过自身的 session-updated 事件刷新——每个持有该设备的会话恰好收到一个事件，写入方绝不会收到两个。

现在可以将设备的实际安装位置上报给客户端，而不再总是上报会话中配置的安装方式。

用于标明当前看到的是哪一种安装位置的标签，现在从设计上即可保证准确，且适用于所有输出格式。

当设备自行维护安装参考值时，服务端会跟上其变化。 此前，服务端返回的是设备启动时捕获的值，之后从未重新检查。

现在，服务端可按客户端自身的渲染节奏按需刷新该参考值，并在服务端进行速率限制，防止高频刷新的客户端占满设备链路，且仅在安装方向真正发生旋转后才通知变更。

内部改进 {#internal-improvements}

实验性握把偏航漂移自动校正。 新增的服务模块为 Wireless VerseGrip 的惯性偏航漂移提供闭环校正：它会将握把的绝对偏航角与其所附着的已配对 Inverse3 或 Minverse 的运动进行拟合；一旦一系列质量门限全部满足，便会向握把固件写入一次校正值。该功能默认禁用，仅在实验性启用开关开启时可用，并带有一个运行时开关，一经切换即可强制所有在线握把立即关闭该功能——对于会写入设备固件的功能而言，这一点不可或缺。

面向所有设备的配置写入现在具备全有或全无的特性。 在修改任何设备之前，系统会先验证整个选择范围（包括固件能力与设备就绪状态），因此固件版本不一的设备群，不会再因第二台设备出错而停留在半切换状态。

握把固件的确认信号现在按请求分别跟踪。 此前所有请求共用一个结果槽，两个并发的请求方可能互相覆盖对方的应答；同一个含糊的值还同时代表“被拒绝”和“尚无结果”，这可能使拒绝被误判为需要重试，从而引发重试风暴。现在每个请求都带有各自的令牌，从未真正发出的请求不会登记任何记录，丢失的响应则会被标记为失败，而不是导致卡死。执行此操作的清扫程序在没有待处理请求时不产生任何开销。

Inkwell 底座校准不受新的握把固件能力检查影响。 将笔放入底座会执行完整的姿态重新校准，这在所有已出货的笔上都是正确的，与固件版本无关；该路径被明确豁免于为计算得出的航向校正而引入的能力下限，且豁免条件写在调用处，而非推断得出。

修复 {#fixes}

重置重力补偿现在可恢复真正的默认值，而不是过度补偿。 尽管名称如此，config/gravity_compensation 上的 scaling_factor 字段并不是乘数：它是设备在自身重量之外额外补偿的末端执行器负载质量（单位为千克）。此前的重置按字面意思理解了这个名称，将其恢复为“中性”系数 1——也就是一个虚构的一千克负载——因此重置后设备会把手柄向上推，而这并不是新连接设备的表现。现在重置会恢复真正的默认值：补偿已启用，且 scaling_factor 为 0，意味着设备只承担自身重量，并不假设任何负载。如果你的应用此前是借助重置来提高补偿强度，请改为显式设置你所需的值。

重置回位功能现在会真正将其重新开启。 此前，对 config/home_return 的重置会禁用回位功能，同时却告诉调用方该功能已启用。现在重置会真正恢复出厂默认值（开启），且应用随后读回的值即为设备实际使用的值。

设备范围的安装方式或朝向写入不再使其他客户端的数据过时。 在 3.5.6 之前，写入设备本身（由持有该设备的所有会话共享）时，只会刷新发起写入的客户端的配置，而设备范围的路由则完全不刷新任何人。同一设备上的其他客户端会一直显示旧值，直到它们主动轮询。现在所有持有该设备的会话都会收到通知。

Inkwell 底座的重复对接尝试不再在单次拒绝后放弃。 前一次对接的状态会在多次对接之间保留，因此第二次对接会把其首次拒绝视为重试窗口的结束。现在每次对接尝试都会重置重试窗口。

修复了 Wireless VerseGrip 设备 tick 周期中的数据竞争。 设备标识符可能会在连接线程中被重新赋值，而与此同时，某个暂存路径却在使用另一把锁读取该标识符。现在该标识符会在正确的锁保护下统一取一次快照，且下方的每条路径（包括拒绝情况）都基于这份副本工作。

修复了四个 Wireless VerseGrip 发送方上未同步的消息暂存问题。 这四条出站消息路径在组装负载和校验和并请求发送时，都未获取写锁，因此两个发送方可能在共享缓冲区上发生交错。

潜在破坏性变更 {#potential-breaking-changes}

API、通信协议或设置均无变更。 默认输出与 3.5.5 逐字节一致，没有删除或更改任何路由路径，公共 C API 也没有任何差异，且没有任何设置键被重命名、删除或赋予新的默认值。选择启用 SDK 预览版或实验性接口的应用确实需要在本周期内完成迁移工作，包括一项开关层级的变更和一组被移除的令牌集；每一步均记录在工程配套的更新日志中。

重力补偿重置返回的值与 3.5.5 中不同。 没有任何字段、路由或响应结构发生变化，但依赖重置将 scaling_factor 写为 1 的应用，现在会得到出厂默认值 0——补偿功能本身无论如何都保持启用。请显式设置该值，而不要依赖重置；参见上文的修复说明。

回位重置后现在保持回位功能开启，而非关闭。 没有任何字段、路由或响应结构发生变化，但依赖重置来禁用回位功能的应用，现在会发现该功能已被开启。如需关闭，请在重置后显式将其设为关闭；参见上文的修复说明。

客户端将收到额外的配置事件。 原本假定 session-updated 事件只会因其自身写入而到达的应用，现在当另一个客户端更改两者共同持有的设备时，也会收到该事件，随后还会收到一次完整的配置渲染。这是上述扇出机制的预期结果；仅在事件到达后重新读取的客户端无需做任何更改。

Device Firmware

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🔖 版本 7.10.0

7.10.0 (2026-09-24) {#7100httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev791v7100-2026-09-24}

问题修复 {#bug-fixes}

bench: 遇到 Teensy USB 访问错误时快速失败，而不是挂起直到任务超时 (6b64e02)

deps: 将 rust crate glam 更新至 0.33 (8defb21)

deps: 将 rust crate tokio-tungstenite 更新至 0.30 (e6d2980)

gravity: 根据 EEPROM 硬件版本选择机械臂质量 (8fc0569)

imu: 重命名方向模式常量，使其与服务名称一致 (b9df34b)

safety: 使 micros() 截止时间支持回绕安全，并限制其陈旧时长 (722bcdc)

新功能 {#features}

imu: 在所有变体上实现 IMU_MODE_SENSOR_AUTO (277c996)

Haply Hub

v1.3.0 下载所有下载(8)查看详情

亮点 {#highlights}

Hub 现在会在首次使用前要求你查看并接受许可协议，并且每当协议更新时都会再次询问。

首次启动设置无法再被跳过。 欢迎页、许可协议、崩溃报告和使用数据分析都需要你明确作答后才能进入应用。

Freeform 会话会沿用你的视图。 在已有会话运行的 profile 上打开新会话时，新会话将从该会话的缩放和位置开始，而不是重置。

合并后的 “Clutch Navigation / Slow motion” 快捷键已被移除，普通的 clutch 导航现在对更多用户开放。

全应用的设计优化 —— 仅图标的状态徽标、重新设计的快捷键和数字输入框、支持键盘导航的标签栏，以及操作按钮的完整等待状态。

新功能 {#new-features}

许可与首次启动

许可协议页面 会显示当前协议，并提供 下载 PDF 按钮；如果协议托管在线上，还会显示 查看许可协议 链接。你可以随时在设置 → 隐私中重新打开它。

使用 Hub 前必须接受协议。 协议带有自己的日期；当该日期变化时，Hub 会在每个会话中再次要求你接受一次，然后才能继续。_这是所有升级用户都会遇到的新步骤——首次启动 1.3.0 时，Hub 会在此处暂停。_

你的同意选项需要你主动选择，而非默认设定。 崩溃报告和使用分析会在设置过程中由你作答，而不是被静默默认开启。_设置现在无法跳过：“跳过”按钮已隐藏，键盘快捷键不再生效，点击对话框外部也无法将其关闭，直到所有必需步骤都已作答为止。_

Freeform

共享导航。 加入已有会话运行中的 profile 的新会话，会继承该会话的缩放和位置，而不是从默认视图开始。任何内容都不会保存到磁盘，最后一个会话关闭时共享视图随之结束。_此功能对 Freeform 用户默认开启；如果你希望新会话从默认视图开始，请在会话配置面板中关闭“共享导航”——你需要先启用实验性功能才能看到该开关。_

无需解锁 Freeform 即可使用 Clutch 导航。 现在只需启用实验性功能，快捷键就会真正生效，而不再只是出现在列表中。

改进 {#improvements}

页脚“详细信息”面板中的状态徽标改为仅图标显示，并使模式标签更加清晰。

“快捷键”和 Freeform Settings 面板已重新设计。 触发类型列表现在显示为 “VerseGrip button press” 和 “VerseGrip button sequence”，而不再是 “VerseGrip button” 和 “Gesture”；按钮序列触发器现在能在一行内显示；“Allow everywhere” 选项还带有说明性提示。

快捷键组合输入框为空时，示例会以变暗的描边按键形式显示，因此示例不会被误认为真实绑定；“重置”现在会清空该输入框，而不再将示例作为真实值提交。

当前无法运行的快捷键会说明原因，而不是静默地处于未激活状态。

标签栏现在可以用方向键通过键盘操作，单个标签页也支持图标和工具提示。

操作按钮在执行过程中会显示完整的等待状态。

设置 → 隐私 已重新整理，并链接到许可协议。

内置的设备服务现已更新至 3.5.5。

修复 {#fixes}

以下问题存在于 1.2.0 中，并已在 1.3.0 中解决：

在窄窗口中，事件页面的筛选标签不再与“暂停”和“清除”按钮重叠——标签行改为自动换行。

下拉框渲染正确。 收起状态的控件不再丢失背景填充，展开的选项也不再因所选项不同而改变文字颜色。

VerseGrip 设备配置界面不再作为无效控件发布。 该界面一直没有固件或服务支持，因此现在除非你主动启用实验性功能，否则会被隐藏；显示时会明确说明它不可用。_如果你曾专门寻找该标签页，它并没有被移除——它从来没有实际作用，现在也如实地标明了这一点。_

复制按钮的按下状态和焦点轮廓 现在使用正确的强调色。

现有行为变更 {#changes-to-existing-behaviour}

绑定到“Clutch 导航 / 慢动作”的快捷键会在升级时被移除，而不仅仅是被禁用。Hub 会在 1.3.0 首次启动时删除该绑定。如需冻结工作区，请改绑到“Clutch 导航”——慢动作精度没有替代方案。

“在所有位置允许”现在需要同时启用 Freeform 和实验性功能。 在 1.2.0 中，解锁 Freeform 即可满足要求。如果该开关已消失，请在设置 → 功能中启用实验性功能；你已有的各快捷键选择保持不变。

弃用项 {#deprecations}

“Clutch 导航 / 慢动作”已停用，选择操作时不再显示。冻结工作区请使用“Clutch 导航”。

慢动作精度已被彻底移除。 独立的慢动作操作已在 1.2.0 中从选择列表中撤下；在 1.3.0 中，仍绑定到该操作的任何快捷键也会一并移除。

已知问题 {#known-issues}

在 Inkwell 重新校准后，挂载旋转可能仍然出错。 如果你更改了设备的物理朝向，然后在 Inkwell 上重新校准，工作区在任何仿真中都可能保留旧的朝向。_这并非 1.3.0 才出现的问题——自 1.1.0 引入挂载旋转以来就一直如此，并且会影响固件 7.7 或更高版本的 Inverse3 设备。永久修复正在开发中。_

清除该问题有两种方法，按操作难易排序。 拔下设备再重新插上，然后再次校准——此操作无需开启任何功能，因为旋转数据保存在设备内存中，直至断电才会清除。_如果不想拔插设备，也可以改为在应用中重置旋转。_

在应用中重置需要开启三个开关，而不是一个。 依次开启设置 → 功能 → 显示高级设置，然后进入设置 → 功能 → 启用实验性功能——该选项只有在前一项开启后才会出现，并且需要你再次确认同意。从概览页面打开你的设备，进入其设置标签页，找到 挂载旋转。最后，点击 挂载旋转 标题旁边的红色 实验性 徽章，并再次确认同意。只有三个开关全部开启后，重置旋转 才会响应。_MinVerse 没有“挂载旋转”部分，因此不适用此操作。_

Standalone Inverse Service

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亮点 {#highlights}

SDK 现在拥有专门的 beta 预发布通道。预发布版本在正式发布前分为两个阶段：先是内部 alpha 构建，然后是对外发布并经过充分验证的 beta 构建，之后才会进入稳定版。

现在，每个稳定版发布之前都会先有一个经过验证的 beta 版本。

预发布版本已重命名：原先编号为 X.Y.Z-develop.N 的内部预发布版本现在改为 X.Y.Z-alpha.N，beta 通道上的版本则为 X.Y.Z-beta.N。

按照语义化版本的优先级规则，旧的命名方式会把 "develop" 构建排在 "beta" 构建之上；此次重命名从根本上修复了这一排序问题。

发布标签现在带有 v 前缀（使用 v3.5.5 而非 3.5.5）。两种形式对现有历史版本均仍然有效。

内部改进 {#internal-improvements}

发布加固：每个版本（无论稳定版还是预发布版）现在都通过同一套经过审慎设计、需手动触发的流程发布，并以测试通过作为门禁条件；整个新的发布流水线在上线前已完整演练过一遍。

更快的开发反馈：日常变更的持续集成周转时间缩短了约四分之三，同时完整的多平台测试矩阵仍然是每次晋升为正式发布前的门禁，发布前的测试覆盖范围保持不变。

更新了 SDK 工具链和打包所用的第三方依赖：Rust serde crate 1.0.228 -> 1.0.229（仅 lockfile 的补丁版本升级）、发布工具的 semantic-release 25.0.8 -> 25.0.9，以及 Alpine 容器基础镜像 3.20 -> 3.24。

缺陷修复 {#fixes}

本周期没有产品层面的缺陷修复——未发现或修复 3.5.4 中存在的任何缺陷，产品代码也未作任何改动。自动生成的发布说明列出了若干针对新发布流水线本身的修复；这些修复是在新基础设施上线前对其进行加固，对已部署的 SDK 没有任何影响。

Device Firmware

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🔖 版本 7.9.1

7.9.1 (2026-09-09) {#791httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev790v791-2026-09-09}

Bug 修复 {#bug-fixes}

imu: 将连续姿态跟踪限制在 InverseH 中 (8adc60b)

imu: 在每个标定采集点都遵循 sim-frame 模式 (8af0dce)

Device Firmware

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🔖 版本 7.9.0

7.9.0 (2026-09-08) {#790httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev781v790-2026-09-08}

错误修复 {#bug-fixes}

calib: 在所有 autocalib 设备上拒绝有歧义的磁性配置锁定 (7685f13)

imu: 检测过期的 BNO055 缓存，而不是返回冻结的姿态 (f1d261f)

imu: 移除 sim-frame 门控，使 X2 autocal 能够传到服务层 (00bf7fd)

imu: 让 MINV 保持其原有的 IMU 刷新门控 (c71686e)

imu: 在 INV3/X2 上也读取融合重力，而不仅限于 INVH (e8e4c2c), closes #ifdef

imu: 启动时恢复卡死的 BNO055，而不是无限期挂起 (5ff000a)

imu: 在 INV3/X2 四元数刷新中恢复 sim-frame 模式门控 (ae38bc5)

imu: 从 LEFT 中剥离偏航分量——右乘会破坏倾斜分量 (3e84b3e)

inverseh: 在翻转前的传感器坐标系中应用工作空间原点 (cc3d6e4)

inverseh: 彻底中和 inkwell 校准 (b099c09)

inverseh: return-to-home 在 2 次尝试后放弃；禁用折叠检测 (ef302f9)

inverseh: 撤销 availablePWM 门控，它会导致自动校准缺少所需数据 (9073b2f)

invh: autocalib —— 拒绝有歧义的磁锁；校准配置转储 + 可视化 (6f407b7)

使 DIGITALWRITEFASTER0/1 可进行原生测试 (c82315f)

将 notification/handoff-ring 的扭矩恢复到受门控的 ISR (08acc14)

setup: 在状态内直接响应被动 IMU 查询，绝不经过 FSM (0881f2d)

setup: 在 MINV 上从传感器缓存返回 0x0C，使 hub 能够获取该数据 (1a89716)

tools: 工作空间匹配测试 —— follower 0N 力保持、接合检查、对不可达的 tip 进行软跳过 (3782c7a)

新功能 {#features}

imu: 实时运动学与重力补偿姿态刷新 (f898ac0)

inverseh: 冻结 IMU 偏航；双扫描原点对齐工具 (9aa34fd)

inverseh: 对 10 g 末端执行器云台 (S_M) 进行重力补偿 (206d39e)

inverseh: 型号 8 及已记录的归位位置 (7b0e448)

inverseh: 单键原点对齐；从停放姿态对齐原点 (70d4754)

inverseh: 重新测量工作空间原点；手动扫描采集 GUI (9f29a11)

inverseh: 在耦合公共工作空间的中心报告 EE 原点 (de663db)

inverseh: 取整后的工作空间原点；默认关闭安全功能 (ef83de3)

inverseh: 工作空间原点 v2——在自动校准后于停放参考位姿处记录 (b28afe8)

inverseh: 工作空间原点 v3——在偏航去除修复之后记录 (1e084e7)

inverseh: 工作空间原点 v4——根据实时参考读数修正 (c626550)

inverseh: 工作空间原点 v6——在最终坐标系约定下采集 (6a22557)

invh: 云台重力补偿 S_M=24g，经实测确定 (339651a)

invh: 重力补偿全面重构——融合重力、GIMBAL_M、运行时调参、手动调校的连杆质量 (d1d7d64)

minv: 使校准按钮引脚可覆盖，以支持早期原型 (8b86a9f)

setup: 新增 QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) - 延迟的 BNO 重新读取 (3cc7175)

setup: 被动地从运动学缓存提供 0x0C 四元数 (2a829e7)

tools: 为 pulse_stats 新增 JSON 存储与基线采集工作流 (8a81b8e)

tools: 耦合工作空间扫描 (WS + direct-serial) 与 3D 可视化 (0db48e8)

tools: 将 Hub GEL 演示忠实移植到耦合设备对 (ca8484c)

tools: gel 演示——XYZ 参考坐标指示器与抬升的 gel 平面 (47b853f)

tools: 耦合设备对的 gel 演示 (service WS + direct-serial 变体) (38d1dc0)

tools: gel 运行器——服务重连循环与动态设备发现 (74533a1)

tools: gel 可视化——原点处的裸 XYZ 三轴，gel 再抬高 10 mm (b033ee6)

tools: gel 可视化——默认视图，设备 X 轴朝右，Z 轴朝上 (6f51f8e)

tools: gel 可视化——原点标记、工作空间包络、设备侧边标签 (ec5bb37)

tools: GelDemo 包——自动打开可视化、打包脚本 (0b3b717)

tools: 通用设备支持——电机测试自动发现、动态 gel 图例 (09a4b4c)

tools: gel 演示采用 Hub 风格视觉效果 (8607e1c)

tools: gel 演示采用 Hub 风格视觉效果 (74aa825)

tools: 电机测试——扭矩范围扩展至 +/-400 mNm (91f2abd)

tools: 耦合设备对的原生 Hub GEL 运行器 (Rust) (6cb88c7)

tools: 用于排查噪声的单电机扭矩测试 GUI (3c3c820)

tools: 两个耦合设备的工作空间匹配测试 (bd367cb)

性能改进 {#performance-improvements}

将 notification/handoff-ring 扭矩改为每帧施加一次，而不是在电流控制 ISR 中施加 (013e0c5)

缓存标志数组大小，避免每次访问都调用 vector::size() (9bfc493)

为 ADC-ETC ISR 计时引脚直接写入 GPIO 寄存器 (34716a8)

仅在实际有活动时才调用 notification/handoff-ring 扭矩 (0398b23)

imu: 通过 teensy4_i2c 实现 BNO055 非阻塞采样 (8085b2a)

预先计算齿轮比的倒数，而不是在每次执行器更新时做除法 (d75e148)

减少运动学中冗余的 sin/cos 计算，以及返回副本的 vector_add (7c9989b)

在运动学中使用 sincosf()，替代分开的 sinf()/cosf() 调用 (8878714)

八月 2026

Haply Hub

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新功能 {#features}

overview: 为无法识别的设备类型显示自定义设备图像 (c72d43f), closes #9936

pages: 显示已保存的设备设置，并支持清除 (9371857), closes #267

service: 将已保存的设备设置迁移到 device-settings.json (9eb360e), closes #267

settings: 对不支持或已断开连接的设备隐藏饼状菜单和快捷键标签页 (7f33a19)

settings: 通过 freeform 解锁显示 clutch 导航 (5fce52f)

shortcuts: 为 Freeform 添加 pure-freeze clutch 导航动作 (c650c57)

shortcuts: 解锁后将设置标签页更名为 Freeform Settings (1c111d8)

ui: 创建 TabBar 组件，替换冗余的 SegmentedControl + ModeGroup (eb88fd8)

ui: 使下拉组件与 figma 设计库保持一致 (c3b151f)

问题修复 {#bug-fixes}

ci: 从发布提交中移除 skip-ci 标记 (215cfd8), closes #265

ci: 在 sync_main_to_beta 中使用 apt-get（node 镜像为 Debian，而非 Alpine） (6639c81)

overview: 将固件更新界面限定为已知设备类型 (ef50104), closes #9936

overview: 根据设备型号字节屏蔽固件更新界面 (d860d49), closes #9936

service: 将 freeform 默认挂载应用到精确的 session_id (2baa735), closes #244 #262

service: 内置设备服务 3.5.4 (5ea86c5)

service: 使用 PATCH 处理部分挂载，避免已保存字段清空其余字段 (da683c5), closes #267

services: 集中处理 cursor-force 报文构建；未知版本使用 vector (1b73568), closes #263 #263 #264

services: 加固 cursor-force 报文校验（代码审查后续修改） (dd88061), closes #263 #264

services: 按版本控制 set_cursor_force 报文字段（vector 与 values） (8cc9ac7), closes #263

shortcuts: 将 default-clutch-full 统一绑定到 Alt+C，并关闭 #261 (a867f41)

tauri: 对每个 freeform 会话都进行通知，而不仅限于开关翻转 (6bb65cc), closes #267

Standalone Inverse Service

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3.5.4 (2026-08-26) {#354-2026-08-26}

内部改进 {#internal-improvements}

force_bench: --no-embedded-sim 硬件试运行模式 (5f00182)

force_bench: 检测真实的服务停滞并校验 --mode (57d6a06)

force_bench: 为定时扫描暴露 schedule、sessions 和 rate-list CLI (6f842b5)

force_bench: 修复多会话指标合并不一致的问题 (d054310)

force_bench: 修复 m5 模式锁存竞争以及读取到错误设备遥测数据的问题 (f4ef266)

force_bench: 定时开环发生器——速率扫描、波形、位置/M5 模式 (B1+B2) (dddf0c7)

force_bench: 逐步校验发生器有效性——记录并排除无效步骤，而不是终止整个运行 (7fdf03c)

force_bench: 在每个生成的多会话客户端上发送 session.configure (dcc44d4)

force_bench: 阻止 m5 模式切换跳转到过时的中心点 (52d1678)

force_bench: 停止在每次自旋等待迭代中都让出执行权 (48d51ed)

force_bench: 在运行 position/m5 测试前等待实时遥测数据 (a6e2dab)

force_bench: 在定时自旋等待的尾段让出执行器 (907413f)

http: 使专家模式串口 I/O 捕获的 GET 请求无副作用 (d907b63)

protocol: 避免串口 IO 日志拷贝中的大栈分配 (a3ee03b)

protocol: 修正 [secure] /expert/status 的先例说明，并添加门控 TODO (726fe72)，关闭 #330

protocol: 将 expert/serial_io 记录为永久不受门控，并添加单元测试 (aa5dd0b)

protocol: 为验证套件开放 Inverse3 串口 I/O 捕获 (4d4990a)

protocol: 修复 Clang 下 [[maybe_unused]] 的放置位置问题 (95ee7f0)

protocol: 修复 read_payload 中未使用参数导致的构建失败 (029d13b)，关闭 #ifdef

protocol: 在 armed() 上对 Inverse3 RX 串口 I/O 暂存进行门控 (7bb5aa6)

protocol: 首次 arm 时惰性地在堆上分配 serial_io_log 环形缓冲区 (9a23139)

protocol: 从 serial_io_log 的 copy_since 返回 seq 水位标记 (820e7c3)

protocol: 让所有 Inverse3 RX 读取都经过同一个捕获点 (78a12d8)

protocol: 阻止专家串口 I/O 捕获在开启后立即被再次关闭 (ac4d0b0)

protocol: 使用真实帧头而非 bytes[0] 标记 serial_io_log 的 RX 捕获 (804f0bb)

缺陷修复 {#bug-fixes}

docs: 添加 3.5.4 变更日志周期记录，并核对技术债务登记表 (4e240ed)

perf: 将默认分发在途上限从 4 提高到 30 (741a7d0)

Device Firmware

v7.8.1 查看下载所有下载(3)查看详情

🔖 版本 7.8.1

7.8.1 (2026-08-25) {#781httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev780v781-2026-08-25}

问题修复 {#bug-fixes}

controller: 精简 FOD_RESPOND_BEFORE_APPLY 注释 (ca34c92)

perf: 在 FOD 之前（而非之后）发送光标状态响应 (580faa2), 关闭 #define

Haply Hub

v1.1.1 下载所有下载(8)查看详情

缺陷修复 {#bug-fixes}

build: 保持 resources-develop 非空，以防打包工具丢弃资源（eb1dc52）

Standalone Inverse Service

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3.5.3 (2026-08-06) {#353-2026-08-06}

内部改进 {#internal-improvements}

core/log: 新增延迟格式化的 haply_* 宏形态 (cf7dbfc), closes #271

core: 新增 pivot 以及 compose/inverse 变换原语 (01080f6), closes #283

devices: 缓存 0xE4 body orientation 并路由 trigger_mode (#265) (4864700)

devices: 在服务端补偿 0xE4 IMU 传感器坐标系 (#286) (e6d877c), closes tapi-prototype-firmware#87

devices: 在 inkwell 校准时刷新 body_orientation (#268) (89b190b), closes #286 #286 #286

devices: 拆分实时（0x0C）与参考（0xE4）的 body orientation (#286 #315) (638487a), closes #268 #266 #268

http: 将不支持协议的响应统一为 422 (e0e7638), closes #293 #293 #295

http: 将 transform 回显与 sdf 输入迁移为支持 euler 的补丁 (#279, #280, #291) (bb29404)

http: 在 Delete scope=device 时重置设备挂载 (#265) (f6bf26b), closes #286

modules::navigation: 在运动锁上新增 clutch 模式（受开关控制，默认关闭）(4b69eed), closes #308 #308 #283 #308

modules::navigation: 带 prevent_default 的按钮输入；clutch force_scale；bubble 长按导航 (fb216aa), closes #317 #318 #316 #317 #318

modules::navigation: 为 clutch 设置 max_motion/force_scale 上限 (a946088), closes #316

modules::navigation: 镜像的功能 kill switch，两者默认均开启 (b6ee0c0), closes #318

modules::navigation: 对 inputs[] 中的每个输入应用设置补丁；bubble 发出 status.engaged (ba2058f), closes #318

protocol: 拆分 capability 文件，新增 damping 门控，并将 base 上提 (30d7d5d), closes #293

protocol: capability 表 + 统一的不支持响应发射器 (289382e), closes #293 #295

protocol: 通过表对 home_return 与 pen_attached 进行门控 (8a05d20), closes #293

protocol: 引入 fw_version 并迁移版本检查 (38c2cae), closes #293

serialization: 在 v3.1 会话通道中应用握把按钮掩码 (7b93e35), closes #316

serialization: 在 euler.output 下为 config.mount 旋转输出 euler (#268) (f6b54a2)

serialization: 在 euler.output 下为 transform 旋转输出 euler (96c6cc9), closes #283

serialization: 在 set_transform 上开放 workspace zoom-about-pivot (#309) (c1d08fc), closes #280

serialization: 扁平化 config/body_orientation 的 trigger_mode (#265) (8781b8a), closes #268

serialization: 将 transform 参数提升为每个会话的 serial_options (#280) (03b2fd6)

serialization: 将 config/mount 拆分为 scope 与 body_orientation (#265) (5618839), closes #280

serialization: 将会话选项贯穿至输出，并对嵌套 reshape 进行门控 (#279, #280) (59984ce), closes #265

serialization: 统一 ws 与 http 的 configure 解码 (#280) (6076917)

sessions: 新增带脱离 bake 的通用运动锁机制 (c8d2a93), closes #304

sessions: 新增 live_motion 逐 tick 推进运动锁（受开关控制）(d29013c), closes #308 #304 #308

sessions: 新增 manager 级会话观察者，并通过主循环投递 (83e76ef), closes #284

sessions: 新增挂载 reparent 与 workspace zoom-about-pivot (294d6e8), closes #265 297/#272 #304

sessions: 新增命名空间化的 config.body_orientation 事件作用域；对旧版 'values' 输入发出警告 (3f70047), closes #320

sessions: 新增 preview config/mount 源与 trigger 路由 (#265) (5d11dbf), closes #268

sessions: 在 mount 空间中存储与加载设备挂载 (#265) (4cec178), closes #292

sessions: 泛化 set_workspace_transform_around，并加入 pivot 回显 (0b242a2), closes #309

sessions: 新增握把按钮掩码与 force_scale 叠加机制 (836ef2f), closes #316

sessions: 为 Tracy 会话图表添加客户端 profile 标签 (72a8f34), closes #258

sessions: 挂载 scope 路由与存储虚拟项 (#265) (9a4e7f4), closes post-#286 #293

sessions: 按会话进行 force_scale 衰减（预览）(bff66ad)

错误修复 {#bug-fixes}

ci: 固定发布工具链以恢复更新日志生成 (72c6773), closes #313

修复新版 glaze 的编译问题 (e2c53d3)

deps: 将 rust crate nix 更新到 0.31 (b3b9a84)

devices: 在发送入口处对 safety-config 协议进行门控 (b8e8401), closes #295

devices: 根据固件版本与校准状态对 safety-config 写入进行保护 (5ad5128), closes #295

devices: 在唤醒稳定窗口期间保持 inverse3 通信链路存活 (4afed45)

devices: 在唤醒稳定窗口期间保持 inverse3 通信链路存活 (79c2b66)

devices: 在有线 verse grips 上抑制 [secure] 电量通知 (ea54a1a), closes #314

http: 对会话作用域的 safety 写入进行校准检查 (89f9cd7), closes #295 #293

http: 按会话约定归一化 euler 旋转 (#288) (97cf203)

inverse_ux: 将 calibration_notifier 的处理限制为 Minverse (418913f)

为防止崩溃而进行生命周期清理 (e7b3785)

modules::inverse-ux: 固件阻止时始终发出 calibration-failed (3841d06)

modules::inverse-ux: 更换一台已配对设备后重新配对 (cf85707), closes #278

modules::sdf: 按会话约定归一化 sdf transform 的 euler (#291) (9741ac6)

modules::sdf: 在客户端坐标系下正确定向 SDF 形状 (c29e4f2), closes #276

protocol: 消除导致服务崩溃或挂起的定时器生命周期竞争 (0cb019b), closes #303

protocol: 打开端口时刷新串口缓冲区，以识别热插拔设备 (b8724d9)

protocol: 为固件客户端回调添加保护，防止设备销毁竞争 (3d795bb), closes #303

protocol: 使用带类型的枚举和正确的传输格式重写 0xE4 IMU 朝向 API (8733ec0)

在 inverse3x 通过 bia hub 启用/禁用时返回 home (f435454)

service: 默认禁用自适应分发 (9415638)

service: 使服务关闭流程有序、有界且无竞争 (ff888d7), closes #303

sessions: 将 *_centered 预设居中到实际可达的中心点 (ad6e726), closes #321

sessions: 挂载变更时移除 siggraph 工作区边界自动推送 (2df1654)

sessions: 对仍由活动会话驱动的设备，跳过关闭会话时的强制排空 (e1f9ff7), closes #324

sessions: 停止 start() 清除连接时协商的 serial_options (#290) (27e27d8)

sessions: 在 set_transform 之后将 workspace transform 速度清零 (133c3ad), closes #280

websocket: 按发送方会话的约定解码命令 (#289) (1b24049), closes #265

性能改进 {#performance-improvements}

core/log: 对 haply_* 宏进行门控，关闭时跳过 fmt::format (672a87a), closes #270

modules::sdf: 在创建时烘焙一次 SDF，而非每个 tick 都烘焙 (15350c5), closes #277

Device Firmware

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🔖 版本 7.8.0

7.8.0 (2026-08-06) {#780httpsgitlabcomhaplyinternaltapi-prototype-firmwarecomparev771v780-2026-08-06}

问题修复 {#bug-fixes}

补充缺失的右花括号 (0f1a8a9)

comms: 在 data_link::header_data 中等待字节可用 (2218e41)

comms: 在 data_link::receive_data 中等待字节可用 (580d03f)

基于服务时间的 inverse3x 连接/断开 - 3x 屏幕测试台 (48e713c)

fod: 默认禁用虚拟工作空间阻尼 (e871507)

fod: 在 GUARD 状态下保持稳定性辅助，不使用 HARD 紧急制动 (8240734)

latency-bench: 临时启动调试时停止写入虚假校准角度 (418d5e4)

led: 从空闲交接保持 LED 提示中移除紫色 (8982d1f)

DRYRUN 测试台需人工进行 inkwell 校准 (081f9e8)

return-home: 阻止 idle-enter 重置重试次数上限计数器 (9bece6a)

回滚 LED 图案交接空闲状态的修改 (687e3b9)

safety-config: 强制关闭工作空间边界、会话 gravcal 和自动缩放 (924f2e3)

safety-eeprom: 补充缺失的 0xEF 白名单条目并修正 switch break (46f372d)

safety-eeprom: 在安全配置 GET/SET/RESET 中消费 Service subsubcode 字节 (bb9de2d)

safety-eeprom: 修正数据包长度与 rx 偏移；SAVE 时回显由预设派生的 wire 数据 (3d3c745)

safety-eeprom: GET/RESET 期望接收 0 个字节而非 1 个 (66b8e07)

新功能 {#features}

新增 Inverse3_dryrun 构建目标，并带有 DRYRUN 电机防护 (12236a7), 关闭 #ifndef

DRYRUN 自动 inkwell 校准和构建指纹 (9b29399)

在 Inverse3 和 InverseX 上输出 inkwell 校准完成通知 (c3ab2e7), 关闭 #ifdef

perf-tests: 为非 Inverse3 USB ID 添加串口覆盖 (f01f6bd)

safety-eeprom: 添加按变体区分的预设表以及 preset_to_wire() (00afc11)

safety-eeprom: 添加预设枚举、save/load 声明和 0xEF 解析器类型 (fdce27c)

safety-eeprom: 实现 0xEF SAFETY_CONFIG_SAVE 处理程序 (37e5486)

safety-eeprom: 实现 load_from_eeprom() 并在启动时调用 (c50f45c)

safety-eeprom: 实现 save_to_eeprom() (223c05b)

safety-eeprom: 通过 parser_setup 路由 0xEF SAVE (7750a1e)

带回环性能计数器的 V19 遥测尾部（仅 DRYRUN） (ae9a5cc)

Haply Hub

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七月 2026

Device Firmware

v7.7.1 查看下载所有下载(3)查看详情

🔖 版本 7.7.1

7.7.1 (2026-07-28) {#771httpsgitlabcomhaplyinternaltapi-prototype-firmwarecomparev770v771-2026-07-28}

问题修复 {#bug-fixes}

handoff: 禁用空闲静止自动驻留保持及 LED 提示 (876f18e), closes #if

Haply Hub

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Haply Hub

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问题修复 {#bug-fixes}

3d: 采用经过验证的偏航与视口坐标系约定组合 (7eeb4ca)，关闭 #201

3d: 在设备预览中使 Inverse3 LED 朝向观察者 (980a95f)，关闭 #221

徽章状态 (bdebdc7)

改进固件缓存清理 (d332417)

自由形式门控的缩放 (131aaef)

为固件版本 8 做好前向兼容准备 (dd24e92)

加固服务重新加载机制 (2bf79d7)

macOS: OrientationHint 透明度渲染 (06a039a)

挂载渐变竞态问题 (26fe172)

饼状菜单上异常的 macOS 窗口边框 (2a0c27a)

pie: 关闭时恢复唤出时的前台窗口 (da7b097)

预加载演示 (d9a5303)

session-settings: 使 MinVerse 模型光标与 cursor_position 对齐 (aa6c70c)，关闭 #189 #217

session-settings: 将全局范围即时应用于视口会话 (d19914c)

session-settings: 将接收到的 config.mount 应用于变换编辑器 (3dd15ce)，关闭 #190

session-settings: 澄清并翻译 current_* 工具提示 (0edc715)，关闭 #194

session-settings: 从视口变换计算中移除左右手镜像 (2164444)，关闭 #206

session-settings: 在应用 config.mount 时移除 preserve_cursor (3f76295)

session-settings: 以设备类型作为 session_devices 的键 (ba4f16e)，关闭 #211 #210

session-settings: 接收时规范化已弃用的基置换 (131032f)

session-settings: 使 Inverse3 底板贴合网格平面 (e8acd3d)，关闭 #191

session-settings: 视口工具栏与拖拽操纵器细节打磨 (9939180)，关闭 #189

握把在未通过 USB 连接电池时的低电量显示 (8c1defc)

ui: 让工具提示保持在视口范围内 (0af3e93)

修复 vizbus 标识问题 (1be3e5d)

新功能 {#features}

3d: 根据 config.handedness 驱动 Inverse3 底盘偏航（2ff2234），关闭 #201

支持清除固件缓存（ceb08a7）

支持重置 pie 快捷键、新的默认值以及活动应用检测（7f89341）

actions: 应用级动作注册表，支持 SendKeystroke（7be44ed）

为 pie 菜单添加触觉反馈与吸附效果（ba7c226）

集中管理产品功能开关（17f10ed）

demos: 服务端光标取景——注册表挂载预设、合并的 WS 配置、3.5 以前版本的回退；pie 指针取景（d546d28）

修复模态框等位置的设备左右手设置问题，关闭 #222（1fae325）

在概览面板中显示 Inverse3X 型号（0897ea0）

便捷的按键输入（8cd6e38）

macOS: 为环形菜单添加液态玻璃背景，提升唤出性能（d60ed82）

pie: 自由模式下的比例选取——以光标为锚点的缩放 + 在 siggraph 上微调原点（eac0337）

pie: 由注册表驱动的通用动作菜单根节点（0e82ccd）

pie: 用强调色环标记当前工作区比例（50dd059）

pie: 中心枢纽的鼠标悬停高亮，返回项使用强调色（fe74c27）

pie: 恢复自由模式工作区预设（067b872）

pie: 滚轮像方向键一样逐项切换选中项（54eb54c）

移除比例重置选项（69e5d26）

session-settings: 相机旋转中心跟随 + 视口 gizmo 一致性（6dfe8a9），关闭 #195

session-settings: 变换视口中强制输出箭头（dd6156b），关闭 #196

session-settings: 编辑挂载时的力缩放安全斜坡（73c5399）

session-settings: 保护全局保存；切勿持久化身份基准（82c957e）

session-settings: 变换视口中的实时光标球体（cca1911），关闭 #193

session-settings: 逐字段的保存/还原菜单以及范围选择保存（c9e4c3d）

session-settings: 逐字段设置补丁与合并读取命令（5db61cf），关闭 #203

session-settings: 将 pie 工作区比例作为导航 + 重新居中重置（442b308），关闭 #211

session-settings: 重新合入实时同步基础（撤销 !491 的回退）（7412b31），关闭 #190 #189 #190

session-settings: DataModule 中的会话级光标与力度孪生字段（82d7634），关闭 #194

session-settings: 在编辑器 store 中跟踪逐字段的脏数据来源（5060e97），关闭 #203

session-settings: 变换面板的应用按钮与自动开关（704b21f），关闭 #229

settings: 注册表驱动的快捷键，支持任意触发方式绑定并显示状态（dea9948）

精简过于啰嗦的消息提示（0fca4fa）

弹簧式确认（90d8567）

增强触觉反馈（a25d788）

triggers: 为受 freeform 门控的默认绑定设置初始值（C/V/B/Alt+Space）（368b29c）

triggers: 在同一管理器中统一环形菜单唤出与动作快捷键（1fcaea4）

ws: 通过 profile URL 参数为每个 Hub→SDK 会话命名，并集中管理 socket 打开逻辑（c548895），关闭 #190 #207

性能改进 {#performance-improvements}

ws: 仅在配置需要刷新时轮询设备完整状态（5897101），关闭 #190

回退 {#reverts}

回退未经审查的 session-settings 实时同步更改（3212211），关闭 #189 #190

Device Firmware

v7.7.0 查看下载所有下载(3)查看详情

🔖 版本 7.7.0

7.7.0 (2026-07-15) {#770httpsgitlabcomhaplyinternaltapi-prototype-firmwarecomparev760v770-2026-07-15}

错误修复 {#bug-fixes}

angle-control: 增大路径点步长以产生有效扭矩 (6805db6)

angle-control: 防止光标模式下出现剧烈跳变与振荡 (8b84c9b)

angle-control: 为光标控制恢复 _waypointFirstStep 保护判断 (c4197d0)

angle-control: 从 feat/waypoint-navigation 恢复累积式路径点 (b01baec)

autoscale: 在 FOD 中检测 WSB 边界振荡并停止端点抖动 (e2ad67c)

autoscale: 在 AUTOSCALE_SESSION_BOUNDARY_DAMPING 标志下保护 F3 阻尼 (344a3b6)，关闭 #if

autoscale: 在 Freeform 缩放变更期间保留工作空间边界 (eaf2316)

autoscale: 减少 WSB 振荡回退中的 [secure] 误触发，并新增 V18 遥测 (f65f68a)

autoscale: 移除 FOD WSB 边界振荡监测 (7f1ee1f)

bench: 使延迟回归测试对脏工作树及按引用的失败具备健壮性 (b32a315)

build: 屏蔽 InverseX_debug 的编译器警告 (a6a58b9)

ci: 固定 teensy 平台的版本 (7f256d7)

注释掉无用日志，并将 FOD 对不必要振动的处理改为逐级升级 (54826ec)

controller: 在 SDK 会话活动期间抑制空闲静止时的自动停靠 (9779102)

cursor-position: 暂停后、重新启用中断检测前增加 300ms 冷却时间 (6c2e779)

cursor-position: 即使在中断暂停期间也始终向主机发送状态响应 (05b74c0)

cursor-position: 中断暂停时禁用 PID，以防止扭矩被重新施加 (14d3ac3)

cursor-position: 在无重力补偿时增大步长及跟踪误差阈值以产生足够扭矩 (dcc31e2)

cursor-position: 中断检测改用目标角度，而非插值后的路径点 (95626bc)

cursor-position: 使用跟踪误差标志检测阻塞，消除 [secure] 误触发 (4cf2951)

cursor: 仅在收到位置数据包时重置力交接计时器 (def5c25)

cursor: 在关节弹簧辅助区内抑制 WSB (83fb665)

cursor: 手臂折叠时将力输出置零 (902e5f1)

fod: 修正内部工作空间边界检测 (aeafa0e)

fod: 修正内部工作空间边界检测 (4317e01)

fod: 基于力导向的工作空间边界 eBrake，带向外径向门限 (c8de4be)

fod: 基于力导向的工作空间边界 eBrake，带向外径向门限 (ef11405)

fod: 通过 1cm 裕量和功率门控减少内部边界 [secure] 触发 (a494749)

fod: 通过 1cm 裕量和功率门控减少内部边界 [secure] 触发 (8252fa0)

fod: 当应用施力为零时，须由用户运动才能退出 PANIC (8907fd0)

fod: 当应用施力为零时，须由用户运动才能退出 PANIC (bd1e5b3)

fod: 收紧内部边界停止条件，并新增设备工作空间预设 (51703c0)

fod: 收紧内部边界停止条件，并新增设备工作空间预设 (4ddac47)

gravcal: 新增会话质量自动校准，并禁用空闲离位锁定 (5b13583)

gravcal: 推迟 Hub-OFF AG FF，直至会话估计就绪 (a465f13)

gravcal: 当 Hub 禁用重力补偿时，将工具质量置零 (78b5865)

gravity: Inkwell 校准完成时重置重力斜坡 (6a1c51a)

handoff: 新增空闲离位交互体验，并接入应用会话交接 (dea0ef2)

handoff: 新增菜单关闭时的安全重力，并加固应用结束时的停靠 (3562977)

handoff: 将空闲保持停靠的超时时间从 5 秒延长至 60 秒 (8dd27e3)

handoff: 仅保留应用结束时的停靠，并将保持环限定为断开连接时触发 (0e4548c)

handoff: 在应用结束停靠的超时路径中遵循 BFLGReturnHome 标志 (b700336)

handoff: 屏蔽应用结束时的提示环，并恢复 FOD 释放后的提示音 (17a315f)

handoff: 将弹出保持 PID 调整为 KP=46 KI=2 KD=0.45 (020b25c)

imu: 在 inkwell 校准时始终采集重力方向，仅当 mode != manual 时才使用仿真坐标系 (9c89986)

imu: 手动模式下四元数与加速度的原子化更新 (48e4ebe)

imu: 修正过时注释，并为 _prime_cache() 的返回值增加保护判断 (1f0c32b)

imu: 在 setup 控制器中将重力补偿 IMU 读取与仿真坐标系模式解耦 (90f771e)

imu: 以 BFLGImuOrientationSensorEnabled 为门控条件读取 Inkwell 对接 IMU (0bd6f1b)

imu: 重力补偿始终读取实时 BNO055 数据，仿真坐标系仅在 sensor_auto 模式下更新 (65f17b7)

imu: 将 bno055 异步轮询的速率限制为主控制时间步长 (89bddfe)

imu: 在 com_link 接收白名单中注册 0xE4 (81ca58b)

imu: 在 states.cpp 中注册 BFLGImuSimFrameEnabled/Live，修正测试台注释 (27558f1)

imu: 拒绝 0xE4 上不受支持的协议版本 (c041b32)

imu: 从 alpha 中移除 dev/bno055-async-i2c-alpha (6fd226d)

imu: 从 beta 中移除 dev/bno055-async-i2c-alpha (3bed732)

即使 returntohome 被禁用，仍保留交接流程 (530e4db)

空闲时保持位置期间的 LED 信号 (f2463e3)

notif: 在 FOD_STAGE_GUARD 阶段触发 panic 时，于进入 ebrake 时强制设为 0xBB (520caad)

notif: 将恒力安全通知提升为严重级别 (0dcfccd)，关闭 #84

perf: 为无头 CI 烧录强制使用 teensy-cli 上传 (fbdcba1)

perf: 将 teensy_loader_cli 加入 PATH，以便 teensy-cli 上传 (7bf8c2f)

perf: 要求系统中存在 teensy_loader_cli；预检查为非致命项 (a8aafd6)

pid: PID 参数调优 (4e35acc)

pos-control: 位置控制期间禁用弹簧辅助 (f88e89c)

空闲状态下若触发安全机制，则阻止回位 (798ff63)

return home: 调整 cancel_threshold（3X） (c1de4ed)

return-to-home: 回位期间禁用关节弹簧辅助 (6c13256)

return-to-home: 防止进入状态时出现 [secure] 用户中断 (0b94ea1)

safety-config: 当静止预加载被禁用时直接传递原始力 (e0389c9)

safety: 电子制动保持期间的重力补偿前馈，并抑制空闲回位时的紫色 LED (76e0247)

setup: 在状态内直接响应被动 IMU 查询，绝不经过 FSM (996db55)

sim: 新增力响应演示，并内联仪表盘推理 (1dd67f1)

sim: 新增被控对象 NN 流水线、实时仪表盘与遥测采集 (0db1dbf)

test: 为原生颜色控制测试对 is_device_at_home_position 进行桩化 (1c218fa)

将 FOD 中的检测接入新的通知 (da0e567)

workspace: 新增 Minverse 映射锚点，以及由外向内优先的边界检查 (93b4d7e)

workspace: 新增 Minverse 映射锚点，以及由外向内优先的边界检查 (20ce402)

新功能 {#features}

angle-control: 新增路径点导航以实现平滑运动 (2d80704)

autoscale: 会话工作空间边界阻尼，附带串口配置块 (ff2ce71)

cursor-position: 新增中断暂停成员变量 (478162c)

cursor-position: 检测到中断时暂停控制，2 秒后重试 (6cb435b)

cursor-position: 进入和退出时重置中断暂停标志 (8275f9e)

docs: 新增交互式安全配置指南（Hub/Service/FW） (bb8c7bb)

docs: 工作空间自动缩放实现方案已对照 Hub/Service/FW 代码完成评审 (9c0e40d)

自由模式下也支持带工具的重力补偿 (122238f)

handoff: 基于空闲静止状态的保持——只要处于空闲且静止就驻留 (dfc4f84)

handoff: 为空闲保持调整弹出 PID、位移和驻留超时时间 (265f731)

imu: 新增 BFLGImuOrientationSensorEnabled 及 0xE4 EEPROM 地址 (949de27)

imu: 为机器人四元数和加速度新增模型访问器与修改器 (025078d)

imu: 新增机器人四元数和加速度向量的读取访问器 (0c33e01)

imu: 扩展保存命令，以持久化 0xE4 IMU 姿态数据 (0236ebe)

imu: 实时 IMU 读取由 BFLGImuOrientationSensorEnabled 控制 (2ced8d0)

imu: 实现 0xE4 控制器处理程序，支持读取/设置/传感器模式 (397e135)

imu: 实现 0xE4 解析器桩函数，并接入所有分发表 (b69874e)

imu: 实时运动学与重力补偿姿态刷新 (a79e845)

imu: 为 0xE4 提供带版本的姿态模式协议 (562becb)

minv: 使校准按钮引脚可覆盖，以适用于早期原型 (3e20333)

notif: 用 notif_tier 替换 safety_fsm_state，并将 fold 拆分为 BB/BA 通道 (cf67daa)

notif: 恢复按 Family A 重新调整格式的 Family B 安全 ID（0x15-0x17） (d709b32)

notif: 将状态/安全/数据通知发送拆分为 3 个通道 (69c05eb)

perf: 冷启动设备掉线时自动重试基准测试 (3b18443)

perf: 延长基准测试时长，设置 p01<1kHz 的 CI 门限，并加入冷启动预热 (a0d36f5)

perf: 将 p01 门限提高到 4000 Hz（空闲主机能力） (8c614c8)

safety-config: 实现串口安全配置的 GET/SET/RESET (dd81a9b)

setup: 新增 QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F)，延迟的 BNO 重新读取 (282407e)

setup: 被动地从运动学缓存中提供 0x0C 四元数 (4c85719)

sim: 为 PlantNN 输入新增功率特征增强 (7953aea)

sim: 辨识数据采集优先使用调试固件遥测流 (bafeec0)

sim: 搭建固件被控对象模拟器及辨识流水线框架 (2059aa6)

tools: 新增恒定力安全测试脚本，用于 FOD 预紧验证 (4529402)

工作空间自动缩放会话边界阻尼 (cd74ccd)

性能改进 {#performance-improvements}

bench: 低抖动实时窗口，以提升 p01 在主机 CPU 负载下的稳定性 (ac154d4)

imu: 通过 teensy4_i2c 实现 BNO055 非阻塞采样 (03f249d)

提高 Minverse 电机的最大扭矩 (ed5e4e4)

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