Standalone Inverse Service

面向 Haply 设备的 Service Runtime 和 Runtime SDK，已打包为便捷安装程序。也称为“external”Service。

v3.5.7

发布时间 2026年10月13日于下午8:15

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发布说明

亮点 {#highlights}

将触控笔停放到 Minverse 墨水座上后，现在会笔直沿手臂方向指向。 停放触控笔的目标航向从 135 度调整为 180 度。在其他方面未改变的默认会话中，这是与 3.5.6 相比唯一预期可见的差异——不受门控限制、无需选择开启，所有使用手柄固件 1.3.1 或更高版本的用户都会受到影响。详见“修复”部分。

会话期间设备朝向现已实时更新：state.body_orientation 以 20 Hz 的频率跟踪设备，不再在应用开始驱动设备后立即冻结（Inverse3 / Minverse 固件 7.9 或更高版本，默认开启）。

重置设备设置现在会恢复设备实际存储的值。对 config/torque_scaling、config/gravity_compensation 和 config/handedness 执行 DELETE 时，返回的是设备上电时的值，而不再是编译在服务中的出厂常量——因此，以左手模式保存的左撇子设备不会再被重置为右手模式。

设备级配置变更不再在默认事件通道上发出通知。此前，一次共享的挂载或身体朝向写入会为每个持有该设备的会话各发出一个 session-updated 事件，且这些事件都没有指明设备；现在，每个持有该设备的会话仍会在其下一次快照时刷新。

内部改进 {#internal-improvements}

新增 devices/*inverse/body_orientation_poll_interval_ms 设置（默认 50 ms，设为 0 时禁用，取值范围 0–5000），用于调整实时朝向读取的间隔；50 ms 的设备运动计时器是实际生效的下限。

固件低于 7.9 的设备现在会针对每个朝向使用方分别发出警告。因此，若在旧固件上开启 devices/*inverse/query_orientation_on_idle，系统会明确提示该选项无效，而不是保持静默。

设备停止提供新的朝向数据时，现在只会发出一次警告，而不是无限期地静默报告其最后一个有效值；保持的数值本身不变，因此设备仍可正常使用。

会话级别的 config/mount 或 config/body_orientation 写入仍会像以前一样在默认事件通道上发出通知——撤销的只是设备级别的通知；handedness、torque_scaling 和 gravity_compensation 仍保留各自按会话发出的通知。

修复 {#fixes}

Minverse 墨水座停放校准使停放的触控笔少转了 45 度。 墨水座校准时停放触控笔的目标航向从 135 度调整为 180 度，且该值成为设置项 devices/*inverse/inkwell/dock_heading_deg。2026-09-22 在一台 Minverse 上使用手柄固件 1.3.1 的触控笔测得：旧的 135 度使停放的笔少转了 45 度，因此偏航估计器只能将其逐步拉回（观测到 +42 至 +50 度的偏移）；现在残差已降至约 5 度以内。此变更不受阶段开关限制——停放校准路径始终会运行——因此，对所有使用手柄固件 1.3.1 或更高版本的用户，停放笔的发布朝向都会变化 45 度。低于该版本的固件会忽略此值并直接完整跳转到目标姿态，因此这些用户不会看到任何变化。

state.body_orientation 此前仅在设备空闲时刷新，因此一旦应用开始流式输出力反馈，它就会立即冻结，所有使用方读取到的都是过时的握手快照。现在它会在现有的运动计时器上轮询，并可在会话中实时更新。

对 config/torque_scaling、config/gravity_compensation 和 config/handedness 执行 DELETE 时，会用编译进去的出厂常量覆盖设备自身存储的配置，导致“恢复默认值”与设备的真实上电状态不一致——config/handedness 总是会被重置为 right，无论设备保存的是什么设置。现在三者都会恢复已存储的值；只有从未从设备读取过的字段，才会退回使用旧的常量。

一次设备级配置变更会为每个持有该设备的会话各产生一个事件，且负载中仅包含 session_id、profile 和 scope，不含设备标识符，因此订阅方既无法判断某份副本归属于哪台设备，也无法对这组事件去重。在设备寻址的替代方案落地之前，设备级通知已被暂缓发布；按会话的刷新机制保持不变。

潜在的破坏性变更 {#potential-breaking-changes}

DELETE config/torque_scaling、config/gravity_compensation 和 config/handedness 改变了重置的含义：返回的结果和写入的值现在是设备存储的配置，而不再是服务端固定的常量。响应结构保持不变，只有在设备存储的配置与出厂常量不同时，数值才会有所差异——但若集成代码断言了字面常量（false / {enabled: true, scaling_factor: 0.0} / right），则会看到不同的值。

state.body_orientation 保持原有的结构和层级不变，但其数值语义发生了变化：对流式客户端而言，原本实际上静态的字段现在会以 20 Hz 的频率变化。将其视为挂载后即恒定的使用方，将在无需选择开启的情况下看到新的行为。

未选择开启任何选项的 `:10020` 订阅方，在设备级写入引起变更时，将不再收到 `config.mount` 或 `config.body_orientation` 的 `session-updated` 事件；已弃用的扁平 body_orientation 范围也遵循同样的通道，不再泄露回默认通道。迁移说明： 请不要再将该事件作为刷新触发条件，而应从会话快照中读取数值——快照仍会在每个持有该设备的会话中刷新，且无需任何选择开启。对应的会话级事件，以及 handedness / torque_scaling / gravity_compensation 的通知，均不受影响。

停放的触控笔的发布朝向变化了 45 度。 此处仅为交叉引用——这是一项缺陷修复，已在“亮点”和“修复”中发布。之所以在此记录，是因为对所有使用手柄固件 1.3.1 或更高版本的用户，可观测的数值无需选择开启即会变化；因此，任何依据旧的 135 度基准校准过自身应用的开发者，都确需进行迁移。结构没有变化。