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dfw
7.7.0
Device Firmware
Haply 设备的官方固件，提供最新功能、性能改进和稳定性更新。专为开发者和高级用户设计，帮助设备保持最佳运行状态。
v7.7.0
发布时间
2026年7月15日
于 下午10:25
发布说明
🔖 版本 7.7.0
7.7.0
(2026-07-15) {#770httpsgitlabcomhaplyinternaltapi-prototype-firmwarecomparev760v770-2026-07-15}
错误修复 {#bug-fixes}
angle-control:
增大路径点步长以产生有效扭矩 (
6805db6
)
angle-control:
防止光标模式下出现剧烈跳变与振荡 (
8b84c9b
)
angle-control:
为光标控制恢复 _waypointFirstStep 保护判断 (
c4197d0
)
angle-control:
从 feat/waypoint-navigation 恢复累积式路径点 (
b01baec
)
autoscale:
在 FOD 中检测 WSB 边界振荡并停止端点抖动 (
e2ad67c
)
autoscale:
在 AUTOSCALE_SESSION_BOUNDARY_DAMPING 标志下保护 F3 阻尼 (
344a3b6
)，关闭
#if
autoscale:
在 Freeform 缩放变更期间保留工作空间边界 (
eaf2316
)
autoscale:
减少 WSB 振荡回退中的 [secure] 误触发，并新增 V18 遥测 (
f65f68a
)
autoscale:
移除 FOD WSB 边界振荡监测 (
7f1ee1f
)
bench:
使延迟回归测试对脏工作树及按引用的失败具备健壮性 (
b32a315
)
build:
屏蔽 InverseX_debug 的编译器警告 (
a6a58b9
)
ci:
固定 teensy 平台的版本 (
7f256d7
)
注释掉无用日志，并将 FOD 对不必要振动的处理改为逐级升级 (
54826ec
)
controller:
在 SDK 会话活动期间抑制空闲静止时的自动停靠 (
9779102
)
cursor-position:
暂停后、重新启用中断检测前增加 300ms 冷却时间 (
6c2e779
)
cursor-position:
即使在中断暂停期间也始终向主机发送状态响应 (
05b74c0
)
cursor-position:
中断暂停时禁用 PID，以防止扭矩被重新施加 (
14d3ac3
)
cursor-position:
在无重力补偿时增大步长及跟踪误差阈值以产生足够扭矩 (
dcc31e2
)
cursor-position:
中断检测改用目标角度，而非插值后的路径点 (
95626bc
)
cursor-position:
使用跟踪误差标志检测阻塞，消除 [secure] 误触发 (
4cf2951
)
cursor:
仅在收到位置数据包时重置力交接计时器 (
def5c25
)
cursor:
在关节弹簧辅助区内抑制 WSB (
83fb665
)
cursor:
手臂折叠时将力输出置零 (
902e5f1
)
fod:
修正内部工作空间边界检测 (
aeafa0e
)
fod:
修正内部工作空间边界检测 (
4317e01
)
fod:
基于力导向的工作空间边界 eBrake，带向外径向门限 (
c8de4be
)
fod:
基于力导向的工作空间边界 eBrake，带向外径向门限 (
ef11405
)
fod:
通过 1cm 裕量和功率门控减少内部边界 [secure] 触发 (
a494749
)
fod:
通过 1cm 裕量和功率门控减少内部边界 [secure] 触发 (
8252fa0
)
fod:
当应用施力为零时，须由用户运动才能退出 PANIC (
8907fd0
)
fod:
当应用施力为零时，须由用户运动才能退出 PANIC (
bd1e5b3
)
fod:
收紧内部边界停止条件，并新增设备工作空间预设 (
51703c0
)
fod:
收紧内部边界停止条件，并新增设备工作空间预设 (
4ddac47
)
gravcal:
新增会话质量自动校准，并禁用空闲离位锁定 (
5b13583
)
gravcal:
推迟 Hub-OFF AG FF，直至会话估计就绪 (
a465f13
)
gravcal:
当 Hub 禁用重力补偿时，将工具质量置零 (
78b5865
)
gravity:
Inkwell 校准完成时重置重力斜坡 (
6a1c51a
)
handoff:
新增空闲离位交互体验，并接入应用会话交接 (
dea0ef2
)
handoff:
新增菜单关闭时的安全重力，并加固应用结束时的停靠 (
3562977
)
handoff:
将空闲保持停靠的超时时间从 5 秒延长至 60 秒 (
8dd27e3
)
handoff:
仅保留应用结束时的停靠，并将保持环限定为断开连接时触发 (
0e4548c
)
handoff:
在应用结束停靠的超时路径中遵循 BFLGReturnHome 标志 (
b700336
)
handoff:
屏蔽应用结束时的提示环，并恢复 FOD 释放后的提示音 (
17a315f
)
handoff:
将弹出保持 PID 调整为 KP=46 KI=2 KD=0.45 (
020b25c
)
imu:
在 inkwell 校准时始终采集重力方向，仅当 mode != manual 时才使用仿真坐标系 (
9c89986
)
imu:
手动模式下四元数与加速度的原子化更新 (
48e4ebe
)
imu:
修正过时注释，并为 _prime_cache() 的返回值增加保护判断 (
1f0c32b
)
imu:
在 setup 控制器中将重力补偿 IMU 读取与仿真坐标系模式解耦 (
90f771e
)
imu:
以 BFLGImuOrientationSensorEnabled 为门控条件读取 Inkwell 对接 IMU (
0bd6f1b
)
imu:
重力补偿始终读取实时 BNO055 数据，仿真坐标系仅在 sensor_auto 模式下更新 (
65f17b7
)
imu:
将 bno055 异步轮询的速率限制为主控制时间步长 (
89bddfe
)
imu:
在 com_link 接收白名单中注册 0xE4 (
81ca58b
)
imu:
在 states.cpp 中注册 BFLGImuSimFrameEnabled/Live，修正测试台注释 (
27558f1
)
imu:
拒绝 0xE4 上不受支持的协议版本 (
c041b32
)
imu:
从 alpha 中移除 dev/bno055-async-i2c-alpha (
6fd226d
)
imu:
从 beta 中移除 dev/bno055-async-i2c-alpha (
3bed732
)
即使 returntohome 被禁用，仍保留交接流程 (
530e4db
)
空闲时保持位置期间的 LED 信号 (
f2463e3
)
notif:
在 FOD_STAGE_GUARD 阶段触发 panic 时，于进入 ebrake 时强制设为 0xBB (
520caad
)
notif:
将恒力安全通知提升为严重级别 (
0dcfccd
)，关闭
#84
perf:
为无头 CI 烧录强制使用 teensy-cli 上传 (
fbdcba1
)
perf:
将 teensy_loader_cli 加入 PATH，以便 teensy-cli 上传 (
7bf8c2f
)
perf:
要求系统中存在 teensy_loader_cli；预检查为非致命项 (
a8aafd6
)
pid:
PID 参数调优 (
4e35acc
)
pos-control:
位置控制期间禁用弹簧辅助 (
f88e89c
)
空闲状态下若触发安全机制，则阻止回位 (
798ff63
)
return home:
调整 cancel_threshold（3X） (
c1de4ed
)
return-to-home:
回位期间禁用关节弹簧辅助 (
6c13256
)
return-to-home:
防止进入状态时出现 [secure] 用户中断 (
0b94ea1
)
safety-config:
当静止预加载被禁用时直接传递原始力 (
e0389c9
)
safety:
电子制动保持期间的重力补偿前馈，并抑制空闲回位时的紫色 LED (
76e0247
)
setup:
在状态内直接响应被动 IMU 查询，绝不经过 FSM (
996db55
)
sim:
新增力响应演示，并内联仪表盘推理 (
1dd67f1
)
sim:
新增被控对象 NN 流水线、实时仪表盘与遥测采集 (
0db1dbf
)
test:
为原生颜色控制测试对 is_device_at_home_position 进行桩化 (
1c218fa
)
将 FOD 中的检测接入新的通知 (
da0e567
)
workspace:
新增 Minverse 映射锚点，以及由外向内优先的边界检查 (
93b4d7e
)
workspace:
新增 Minverse 映射锚点，以及由外向内优先的边界检查 (
20ce402
)
新功能 {#features}
angle-control:
新增路径点导航以实现平滑运动 (
2d80704
)
autoscale:
会话工作空间边界阻尼，附带串口配置块 (
ff2ce71
)
cursor-position:
新增中断暂停成员变量 (
478162c
)
cursor-position:
检测到中断时暂停控制，2 秒后重试 (
6cb435b
)
cursor-position:
进入和退出时重置中断暂停标志 (
8275f9e
)
docs:
新增交互式安全配置指南（Hub/Service/FW） (
bb8c7bb
)
docs:
工作空间自动缩放实现方案已对照 Hub/Service/FW 代码完成评审 (
9c0e40d
)
自由模式下也支持带工具的重力补偿 (
122238f
)
handoff:
基于空闲静止状态的保持——只要处于空闲且静止就驻留 (
dfc4f84
)
handoff:
为空闲保持调整弹出 PID、位移和驻留超时时间 (
265f731
)
imu:
新增 BFLGImuOrientationSensorEnabled 及 0xE4 EEPROM 地址 (
949de27
)
imu:
为机器人四元数和加速度新增模型访问器与修改器 (
025078d
)
imu:
新增机器人四元数和加速度向量的读取访问器 (
0c33e01
)
imu:
扩展保存命令，以持久化 0xE4 IMU 姿态数据 (
0236ebe
)
imu:
实时 IMU 读取由 BFLGImuOrientationSensorEnabled 控制 (
2ced8d0
)
imu:
实现 0xE4 控制器处理程序，支持读取/设置/传感器模式 (
397e135
)
imu:
实现 0xE4 解析器桩函数，并接入所有分发表 (
b69874e
)
imu:
实时运动学与重力补偿姿态刷新 (
a79e845
)
imu:
为 0xE4 提供带版本的姿态模式协议 (
562becb
)
minv:
使校准按钮引脚可覆盖，以适用于早期原型 (
3e20333
)
notif:
用 notif_tier 替换 safety_fsm_state，并将 fold 拆分为 BB/BA 通道 (
cf67daa
)
notif:
恢复按 Family A 重新调整格式的 Family B 安全 ID（0x15-0x17） (
d709b32
)
notif:
将状态/安全/数据通知发送拆分为 3 个通道 (
69c05eb
)
perf:
冷启动设备掉线时自动重试基准测试 (
3b18443
)
perf:
延长基准测试时长，设置 p01<1kHz 的 CI 门限，并加入冷启动预热 (
a0d36f5
)
perf:
将 p01 门限提高到 4000 Hz（空闲主机能力） (
8c614c8
)
safety-config:
实现串口安全配置的 GET/SET/RESET (
dd81a9b
)
setup:
新增 QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F)，延迟的 BNO 重新读取 (
282407e
)
setup:
被动地从运动学缓存中提供 0x0C 四元数 (
4c85719
)
sim:
为 PlantNN 输入新增功率特征增强 (
7953aea
)
sim:
辨识数据采集优先使用调试固件遥测流 (
bafeec0
)
sim:
搭建固件被控对象模拟器及辨识流水线框架 (
2059aa6
)
tools:
新增恒定力安全测试脚本，用于 FOD 预紧验证 (
4529402
)
工作空间自动缩放会话边界阻尼 (
cd74ccd
)
性能改进 {#performance-improvements}
bench:
低抖动实时窗口，以提升 p01 在主机 CPU 负载下的稳定性 (
ac154d4
)
imu:
通过 teensy4_i2c 实现 BNO055 非阻塞采样 (
03f249d
)
提高 Minverse 电机的最大扭矩 (
ed5e4e4
)
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此版本的所有可用下载:
设备固件 7.7.0 InverseX
制品:
inverse-firmware_InverseX.zip
下载
设备固件 7.7.0 Inverse3
制品:
inverse-firmware_Inverse3.zip
下载
设备固件 7.7.0 Minverse
制品:
inverse-firmware_Minverse.zip
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