Device Firmware

Micrologiciel officiel pour les appareils Haply, offrant les dernières fonctionnalités, des améliorations de performance et des mises à jour de stabilité. Conçu pour les développeurs et les utilisateurs avancés, afin de garder leurs appareils performants.

v7.9.0

Publiée 8 sept. 2026 à 6 h 05 p.m.

Notes de version

🔖 Version 7.9.0

7.9.0 (2026-09-08)

Corrections de bogues

calib: refuser les verrouillages ambigus de profil magnétique sur tous les appareils d'autocalibration (7685f13)

imu: détecter un cache BNO055 périmé au lieu de servir une pose figée (f1d261f)

imu: retirer le verrou de trame de simulation afin que l'autocalibration X2 atteigne le service (00bf7fd)

imu: conserver MINV sur son conditionnement de rafraîchissement IMU précédent (c71686e)

imu: lire aussi la gravité de fusion sur INV3/X2, et pas seulement sur INVH (e8e4c2c), ferme #ifdef

imu: rétablir un BNO055 bloqué au démarrage au lieu de rester figé indéfiniment (5ff000a)

imu: rétablir le verrou de mode de trame de simulation sur le rafraîchissement du quaternion INV3/X2 (ae38bc5)

imu: retirer le lacet de la GAUCHE — la multiplication à droite corrompait l'inclinaison (3e84b3e)

inverseh: appliquer l'origine de l'espace de travail dans le repère capteur avant retournement (cc3d6e4)

inverseh: neutraliser entièrement la calibration inkwell (b099c09)

inverseh: le retour à la position d'origine abandonne après 2 tentatives; désactiver la détection de pliage (ef302f9)

inverseh: annuler le conditionnement de availablePWM, qui prive l'autocalibration de ressources (9073b2f)

invh: autocalib — refuser les verrouillages magnétiques ambigus; export et visualisation du profil de calibration (6f407b7)

rendre DIGITALWRITEFASTER0/1 testable en natif (c82315f)

rétablir les couples notification/anneau de transfert dans l'ISR conditionnée (08acc14)

setup: répondre aux requêtes IMU passives dans l'état courant, jamais via la FSM (0881f2d)

setup: servir 0x0C depuis le cache du capteur sur MINV afin que le hub le voie (1a89716)

tools: test de correspondance d'espace de travail — maintien de force 0N du suiveur, vérification d'engagement, saut silencieux des pointes inatteignables (3782c7a)

Fonctionnalités

imu: rafraîchissement en direct de la cinématique et de l'orientation avec compensation de la gravité (f898ac0)

inverseh: figer le lacet de l'IMU; outil d'alignement de l'origine à double balayage (9aa34fd)

inverseh: compensation de la gravité pour le cardan de l'effecteur terminal de 10 g (S_M) (206d39e)

inverseh: modèle numéro 8 et position d'origine capturée (7b0e448)

inverseh: alignement de l'origine en un bouton; origines alignées à partir de la pose de stationnement (70d4754)

inverseh: origines de l'espace de travail remesurées; interface graphique de capture par balayage manuel (9f29a11)

inverseh: signaler l'origine de l'effecteur au centre de l'espace de travail commun couplé (de663db)

inverseh: origines de l'espace de travail arrondies; sécurités désactivées par défaut (ef83de3)

inverseh: origines de l'espace de travail v2 — enregistrées à la référence de stationnement après l'autocalibrage (b28afe8)

inverseh: origines de l'espace de travail v3 — enregistrées après la correction de la suppression du lacet (1e084e7)

inverseh: origines de l'espace de travail v4 — corrigées à partir de la lecture de référence en direct (c626550)

inverseh: origines de l'espace de travail v6 — capturées selon la convention de repère finale (6a22557)

invh: compensation de la gravité du cardan S_M=24 g, mesurée empiriquement (339651a)

invh: refonte de la compensation de gravité — gravité par fusion, GIMBAL_M, réglage à l'exécution, masses des liaisons réglées à la main (d1d7d64)

minv: rendre la broche du bouton d'étalonnage configurable pour les premiers prototypes (8b86a9f)

setup: ajout de QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) — relecture différée du BNO (3cc7175)

setup: servir le quaternion 0x0C à partir du cache de cinématique, de façon passive (2a829e7)

tools: ajout du stockage JSON et du flux de capture de référence à pulse_stats (8a81b8e)

tools: balayage de l'espace de travail couplé (WS + série directe) et visualisation 3D (0db48e8)

tools: portage fidèle de la démo GEL du Hub pour la paire couplée (ca8484c)

tools: démo GEL — repère de référence XYZ et plan de gel surélevé (47b853f)

tools: démo GEL pour la paire couplée (variantes service WS + série directe) (38d1dc0)

tools: lanceur GEL — boucle de reconnexion au service et découverte dynamique des appareils (74533a1)

tools: visualisation GEL — triade XYZ nue à l'origine, gel surélevé de 10 mm supplémentaires (b033ee6)

tools: visualisation GEL — vue par défaut avec l'axe X de l'appareil vers la droite et Z vers le haut (6f51f8e)

tools: visualisation GEL — marqueur d'origine, enveloppe de l'espace de travail, étiquettes latérales de l'appareil (ec5bb37)

tools: paquet GelDemo — ouverture automatique de la visualisation, script d'empaquetage (0b3b717)

tools: prise en charge générique des appareils — découverte automatique du test moteur, légende GEL dynamique (09a4b4c)

tools: visuels de style Hub pour la démo GEL (8607e1c)

tools: visuels de style Hub pour la démo GEL (74aa825)

tools: test moteur — plage de couple à ±400 mNm (91f2abd)

tools: lanceur GEL natif du Hub pour la paire couplée (Rust) (6cb88c7)

tools: interface graphique de test de couple par moteur pour la recherche de bruit (3c3c820)

tools: test de correspondance de l'espace de travail pour deux appareils couplés (bd367cb)

Améliorations de performance

appliquer les couples des anneaux de notification et de transfert une fois par trame plutôt que dans l'ISR de commande de courant (013e0c5)

mettre en cache la taille du tableau de drapeaux plutôt que d'appeler vector::size() à chaque accès (9bfc493)

écritures directes dans les registres GPIO pour la broche de synchronisation de l'ISR ADC-ETC (34716a8)

conditionner les appels de couple des anneaux de notification et de transfert à l'activité réelle (0398b23)

imu: échantillonnage non bloquant du BNO055 via teensy4_i2c (8085b2a)

précalculer les inverses des rapports d'engrenage plutôt que de diviser à chaque mise à jour de l'actionneur (d75e148)

réduire les appels redondants à sin/cos et la fonction vector_add qui retourne une copie dans la cinématique (7c9989b)

utiliser sincosf() plutôt que des appels séparés à sinf()/cosf() dans la cinématique (8878714)

Tous les téléchargements

Tous les téléchargements disponibles pour cette version :

Micrologiciel de l'appareil 7.9.0 InverseX

Artefacts : inverse-firmware_InverseX.zip

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Micrologiciel de l'appareil 7.9.0 InverseH

Artefacts : inverse-firmware_InverseH.zip

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Micrologiciel de l'appareil 7.9.0 Inverse3

Artefacts : inverse-firmware_Inverse3.zip

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Micrologiciel de l'appareil 7.9.0 Minverse

Artefacts : inverse-firmware_Minverse.zip

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