Standalone Inverse Service

Highlights {#highlights}

nur die, die geschrieben hat. Ein zweiter Viewer aktualisiert sich über sein eigenes session-updated-Ereignis, statt

zu pollen — genau ein Ereignis pro belegender Sitzung und niemals zwei für den Schreibenden.

Montage meldet, die die Sitzung konfiguriert hat. Das Label, das angibt, welche der beiden Angaben Sie gerade betrachten,

ist jetzt konstruktionsbedingt zutreffend, in jeder Ausgabeform.

Hochfahren des Geräts erfasst und nie erneut geprüft wurde. Er kann diese Referenz jetzt auf Anforderung im eigenen Render-Takt

des Clients aktualisieren — dienstseitig ratenbegrenzt, damit ein schneller Client die Geräteverbindung nicht fluten kann — und

die Änderung einmal melden, sobald sich die Montage tatsächlich gedreht hat.

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

inertiale Gierdrift des Wireless VerseGrip: Es gleicht die absolute Gierung des Griffs mit der Bewegung des gekoppelten Inverse3 oder

Minverse ab, an dem er befestigt ist. Sobald ein Stapel von Qualitätsprüfungen erfüllt ist, schreibt es eine einzelne Korrektur

zurück in die Firmware des Griffs. Das Modul wird deaktiviert ausgeliefert, ist nur bei eingeschalteter experimenteller

Opt-in-Option erreichbar und verfügt über einen Laufzeitschalter, der jeden aktiven Griff sofort wieder deaktiviert, sobald er

umgelegt wird — nicht optional bei einer Funktion, die in die Firmware des Geräts schreibt.

— Firmware-Funktionen und Gerätebereitschaft — validiert, bevor ein Gerät geändert wird. So kann eine Flotte mit gemischten

Firmware-Versionen nicht mehr halb umgeschaltet zurückbleiben, nur weil das zweite Gerät einen Fehler meldet.

dass zwei gleichzeitige Anfragende die Antwort des jeweils anderen verlieren konnten, und ein mehrdeutiger Wert stand sowohl

für „abgelehnt“ als auch für „noch nichts“ — wodurch eine Ablehnung in einen Wiederholungssturm umschlagen konnte. Jede Anfrage

trägt jetzt ein eigenes Token, eine Anfrage, die die Leitung nie erreicht hat, registriert nichts, und eine verlorene Antwort

wird als fehlgeschlagen aufgelöst, statt hängen zu bleiben. Der Prüfdurchlauf, der dies leistet, kostet nichts, solange keine

Anfrage offen ist.

Andocken eines Stifts führt eine vollständige Neukalibrierung der Pose durch, die bei jedem ausgelieferten Stift unabhängig von

der Firmware-Version korrekt ist. Dieser Pfad ist ausdrücklich von der Funktionsuntergrenze ausgenommen, die für berechnete

Kurskorrekturen eingeführt wurde, und die Ausnahme ist an der Aufrufstelle ausformuliert statt abgeleitet.

Fehlerbehebungen {#fixes}

Trotz seines Namens ist das Feld scaling_factor in config/gravity_compensation kein Multiplikator: Es ist die zusätzliche

Nutzlastmasse am Endeffektor in Kilogramm, die das Gerät zusätzlich zu seinem eigenen Gewicht kompensiert. Das Zurücksetzen

nahm den Namen wörtlich und stellte den „neutralen“ Faktor 1 wieder her — eine Phantom-Nutzlast von einem Kilogramm. Das Gerät

drückte den Griff danach nach oben, was ein frisch verbundenes Gerät nicht tut. Das Zurücksetzen liefert jetzt den echten

Standardwert zurück: Kompensation aktiviert, scaling_factor bei 0, d. h. das Gerät trägt sein eigenes Gewicht und nimmt keine

Nutzlast an. Falls Ihre Anwendung das Zurücksetzen dazu genutzt hatte, die Stärke der Kompensation zu erhöhen, setzen Sie

stattdessen den gewünschten Wert explizit.

hatte die Rückkehr zur Grundposition deaktiviert, während es dem Aufrufer meldete, sie sei aktiviert. Ein Reset stellt jetzt

wirklich den Werkseinstellungswert (eingeschaltet) wieder her, und der Wert, den Ihre Anwendung danach ausliest, ist der Wert,

den das Gerät tatsächlich verwendet.

Vor 3.5.6 aktualisierte ein Schreibvorgang, der auf dem Gerät selbst landete — also von jeder Sitzung geteilt, die dieses Gerät

belegt —, nur die Konfiguration des schreibenden Clients, und die geräteweiten Routen aktualisierten überhaupt niemanden. Jeder

andere Client auf demselben Gerät meldete weiterhin den alten Wert, bis er abfragte. Jede belegende Sitzung wird jetzt benachrichtigt.

Andockens blieb über Andockvorgänge hinweg erhalten, sodass das zweite Andocken seine erste Ablehnung als Ende seines

Wiederholungsfensters behandelte. Das Wiederholungsfenster wird jetzt pro Andockversuch zurückgesetzt.

während ein Vorbereitungspfad sie unter einem anderen Lock las. Die Kennung wird jetzt einmal unter dem richtigen Lock als

Momentaufnahme erfasst, und jeder der folgenden Pfade — einschließlich der Ablehnungen — arbeitet mit dieser Kopie.

stellten ihre Nutzlast und Prüfsumme zusammen und forderten das Senden an, ohne den Schreib-Lock zu nehmen, sodass zwei Sender

im gemeinsamen Puffer ineinander schreiben konnten.

Mögliche Breaking Changes {#potential-breaking-changes}

gelöscht oder in ihrem Pfad geändert, die öffentliche C-API hat keinen Diff, und kein Einstellungsschlüssel wurde umbenannt,

entfernt oder mit einem neuen Standardwert versehen. Anwendungen, die die Vorschau- oder experimentellen Schnittstellen des SDK

aktivieren, haben in diesem Zyklus allerdings Migrationsarbeit, darunter eine Änderung der Schalterstufe und ein entfernter

Token-Satz; jeder Schritt ist im begleitenden Engineering-Changelog dokumentiert.

Antwortstruktur haben sich geändert, aber eine Anwendung, die sich darauf verließ, dass das Zurücksetzen scaling_factor auf 1

schreibt, erhält jetzt den Werkseinstellungswert 0 — die Kompensation selbst bleibt in beiden Fällen aktiviert. Setzen Sie den

Wert explizit, statt sich auf das Zurücksetzen zu verlassen; siehe die Korrektur oben.

keine Antwortstruktur haben sich geändert, aber eine Anwendung, die sich darauf verließ, dass das Zurücksetzen die Rückkehr zur

Grundposition deaktiviert, findet sie nun aktiviert vor. Setzen Sie sie nach einem Reset explizit auf aus, wenn Sie das

benötigen; siehe die Korrektur oben.

des eigenen Schreibvorgangs eintrifft, erhält jetzt auch eines, wenn ein anderer Client ein Gerät ändert, das beide belegen,

gefolgt von einer vollständigen Neudarstellung der Konfiguration. Das ist die beabsichtigte Folge des oben beschriebenen Fan-outs;

ein Client, der beim Ereignis einfach neu einliest, benötigt keine Änderung.