Standalone Inverse Service

Highlights {#highlights}

Heading eines angedockten Stifts wurde von 135 auf 180 Grad geändert. Dies ist die einzige erwartete sichtbare

Abweichung zu 3.5.6 in einer ansonsten unveränderten Standardsitzung – ohne Gating, ohne Opt-in, betroffen ist jeder

Nutzer mit Handle-Firmware 1.3.1 oder höher. Details unter Fehlerbehebungen.

mit 20 Hz, statt einzufrieren, sobald eine Anwendung es ansteuert (Inverse3 / Minverse-Firmware 7.9 oder neuer,

standardmäßig aktiviert).

config/torque_scaling, config/gravity_compensation und config/handedness liefert den Wert zurück, mit dem das Gerät

einschaltet, statt einer im Dienst einkompilierten Werkskonstante – ein als linkshändig gespeichertes Gerät wird daher

nicht mehr auf rechtshändig zurückgesetzt.

gemeinsamer Schreibvorgang für mount oder body orientation löste früher pro haltender Sitzung ein session-updated

aus, ohne das Gerät zu nennen; jede haltende Sitzung aktualisiert sich weiterhin mit ihrem nächsten Snapshot.

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

0–5000) steuert das Live-Auslesen der Ausrichtung; der Bewegungs-Timer des Geräts mit 50 ms bildet dabei die wirksame

Untergrenze.

devices/*inverse/query_orientation_on_idle bei alter Firmware aktiviert, zeigt die Warnung, dass dieser Schalter

wirkungslos ist, statt stillschweigend zu bleiben.

dauerhaft stillschweigend zu melden. Der zuletzt gehaltene Wert selbst bleibt unverändert, sodass das Gerät weiter

nutzbar ist.

über den standardmäßigen Event-Kanal angekündigt – zurückgenommen wurde nur die Ankündigung auf Geräte-Scope.

handedness, torque_scaling und gravity_compensation behalten ihre sitzungsbezogenen Ankündigungen.

Fehlerbehebungen {#fixes}

die ein angedockter Stift bei der Inkwell-Kalibrierung gesetzt wird, wurde von 135 auf 180 Grad geändert; der Wert wurde

zur Einstellung devices/*inverse/inkwell/dock_heading_deg. Gemessen am 2026-09-22 an einem Minverse mit einem Stift bei

Handle-Firmware 1.3.1: Der alte Wert von 135 Grad ließ den angedockten Stift 45 Grad zu kurz stehen, weshalb der

Yaw-Schätzer ihn zurückdriften lassen musste (beobachtet: +42 bis +50 Grad). Die Restabweichung liegt nun innerhalb von

etwa 5 Grad. Nicht stage-gated – der Andock-Kalibrierungspfad läuft immer –, daher ändert sich die veröffentlichte

Ausrichtung eines angedockten Stifts um 45 Grad für jeden Nutzer mit Handle-Firmware 1.3.1 oder höher. Unterhalb dieser

Grenze ignoriert die Firmware den Wert und springt direkt auf die vollständige Pose; diese Nutzer sehen daher keine

Änderung.

Anwendung Kräfte zu streamen begann, und jeder Konsument las einen veralteten Handshake-Snapshot. Er wird nun über den

bestehenden Bewegungs-Timer abgefragt und ist während der Sitzung live.

Werkskonstante über die eigene gespeicherte Konfiguration des Geräts, sodass „Auf Standard zurücksetzen“ und der

tatsächliche Einschaltzustand des Geräts auseinanderliefen – config/handedness wurde unabhängig davon, was das Gerät

gespeichert hatte, immer auf right gesetzt. Alle drei stellen nun den gespeicherten Wert wieder her und greifen nur für

ein Feld, das nie vom Gerät gelesen wurde, auf die alte Konstante zurück.

enthält nur session_id, profile und scope – keine Geräte-Kennung –, sodass ein Abonnent eine Kopie weder zuordnen

noch die Menge um Duplikate bereinigen konnte. Die Ankündigung auf Geräte-Scope wird zurückgehalten, bis ein

geräteadressierter Ersatz vorliegt; die Aktualisierung pro Sitzung bleibt unberührt.

Mögliche Breaking Changes {#potential-breaking-changes}

Antwort und geschriebener Wert sind nun die gespeicherte Konfiguration des Geräts statt einer festen Konstante auf

Dienstseite. Die Antwortstrukturen bleiben unverändert, und die Werte unterscheiden sich nur bei einem Gerät, dessen

gespeicherte Konfiguration von der Werkskonstante abweicht – eine Integration jedoch, die die wörtlichen Konstanten

(false / {enabled: true, scaling_factor: 0.0} / right) vorausgesetzt hat, erhält andere Werte.

streamenden Client praktisch statisch war, bewegt sich nun mit 20 Hz. Ein Konsument, der es nach dem Attach als konstant

behandelt hat, sieht ein neues Verhalten ohne Opt-in.

wenn die Ursache ein Schreibvorgang auf Geräte-Scope ist, und der veraltete flache body_orientation-Scope folgt nun

derselben Schiene, statt in den Standardkanal zu durchsickern. Migration: Betrachten Sie das Event nicht mehr als

Auslöser für eine Aktualisierung, sondern lesen Sie den Wert aus dem Sitzungs-Snapshot – dieser aktualisiert sich

weiterhin bei jeder haltenden Sitzung, und zwar ganz ohne Opt-in. Die entsprechenden Sitzungs-Scope-Events sowie die

Ankündigungen für handedness / torque_scaling / gravity_compensation sind nicht betroffen.

sich um eine Fehlerbehebung, die unter Highlights und Fehlerbehebungen veröffentlicht wird. Hier erfasst, weil sich der

beobachtbare Wert ohne Opt-in für jeden Nutzer mit Handle-Firmware 1.3.1 oder höher ändert; wer seine eigene Anwendung am

alten Bezugswert von 135 Grad kalibriert hat, hat daher echten Migrationsaufwand. Keine Strukturänderungen.

Veraltete Funktionen {#deprecations}

Poll-Intervall ungleich null ist, wurde aber bewusst nicht in 3.5.7 als deprecated markiert – diese Veraltung ist

für 3.6 vorgesehen.

Highlights {#highlights}

nur die, die geschrieben hat. Ein zweiter Viewer aktualisiert sich über sein eigenes session-updated-Ereignis, statt

zu pollen — genau ein Ereignis pro belegender Sitzung und niemals zwei für den Schreibenden.

Montage meldet, die die Sitzung konfiguriert hat. Das Label, das angibt, welche der beiden Angaben Sie gerade betrachten,

ist jetzt konstruktionsbedingt zutreffend, in jeder Ausgabeform.

Hochfahren des Geräts erfasst und nie erneut geprüft wurde. Er kann diese Referenz jetzt auf Anforderung im eigenen Render-Takt

des Clients aktualisieren — dienstseitig ratenbegrenzt, damit ein schneller Client die Geräteverbindung nicht fluten kann — und

die Änderung einmal melden, sobald sich die Montage tatsächlich gedreht hat.

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

inertiale Gierdrift des Wireless VerseGrip: Es gleicht die absolute Gierung des Griffs mit der Bewegung des gekoppelten Inverse3 oder

Minverse ab, an dem er befestigt ist. Sobald ein Stapel von Qualitätsprüfungen erfüllt ist, schreibt es eine einzelne Korrektur

zurück in die Firmware des Griffs. Das Modul wird deaktiviert ausgeliefert, ist nur bei eingeschalteter experimenteller

Opt-in-Option erreichbar und verfügt über einen Laufzeitschalter, der jeden aktiven Griff sofort wieder deaktiviert, sobald er

umgelegt wird — nicht optional bei einer Funktion, die in die Firmware des Geräts schreibt.

— Firmware-Funktionen und Gerätebereitschaft — validiert, bevor ein Gerät geändert wird. So kann eine Flotte mit gemischten

Firmware-Versionen nicht mehr halb umgeschaltet zurückbleiben, nur weil das zweite Gerät einen Fehler meldet.

dass zwei gleichzeitige Anfragende die Antwort des jeweils anderen verlieren konnten, und ein mehrdeutiger Wert stand sowohl

für „abgelehnt“ als auch für „noch nichts“ — wodurch eine Ablehnung in einen Wiederholungssturm umschlagen konnte. Jede Anfrage

trägt jetzt ein eigenes Token, eine Anfrage, die die Leitung nie erreicht hat, registriert nichts, und eine verlorene Antwort

wird als fehlgeschlagen aufgelöst, statt hängen zu bleiben. Der Prüfdurchlauf, der dies leistet, kostet nichts, solange keine

Anfrage offen ist.

Andocken eines Stifts führt eine vollständige Neukalibrierung der Pose durch, die bei jedem ausgelieferten Stift unabhängig von

der Firmware-Version korrekt ist. Dieser Pfad ist ausdrücklich von der Funktionsuntergrenze ausgenommen, die für berechnete

Kurskorrekturen eingeführt wurde, und die Ausnahme ist an der Aufrufstelle ausformuliert statt abgeleitet.

Fehlerbehebungen {#fixes}

Trotz seines Namens ist das Feld scaling_factor in config/gravity_compensation kein Multiplikator: Es ist die zusätzliche

Nutzlastmasse am Endeffektor in Kilogramm, die das Gerät zusätzlich zu seinem eigenen Gewicht kompensiert. Das Zurücksetzen

nahm den Namen wörtlich und stellte den „neutralen“ Faktor 1 wieder her — eine Phantom-Nutzlast von einem Kilogramm. Das Gerät

drückte den Griff danach nach oben, was ein frisch verbundenes Gerät nicht tut. Das Zurücksetzen liefert jetzt den echten

Standardwert zurück: Kompensation aktiviert, scaling_factor bei 0, d. h. das Gerät trägt sein eigenes Gewicht und nimmt keine

Nutzlast an. Falls Ihre Anwendung das Zurücksetzen dazu genutzt hatte, die Stärke der Kompensation zu erhöhen, setzen Sie

stattdessen den gewünschten Wert explizit.

hatte die Rückkehr zur Grundposition deaktiviert, während es dem Aufrufer meldete, sie sei aktiviert. Ein Reset stellt jetzt

wirklich den Werkseinstellungswert (eingeschaltet) wieder her, und der Wert, den Ihre Anwendung danach ausliest, ist der Wert,

den das Gerät tatsächlich verwendet.

Vor 3.5.6 aktualisierte ein Schreibvorgang, der auf dem Gerät selbst landete — also von jeder Sitzung geteilt, die dieses Gerät

belegt —, nur die Konfiguration des schreibenden Clients, und die geräteweiten Routen aktualisierten überhaupt niemanden. Jeder

andere Client auf demselben Gerät meldete weiterhin den alten Wert, bis er abfragte. Jede belegende Sitzung wird jetzt benachrichtigt.

Andockens blieb über Andockvorgänge hinweg erhalten, sodass das zweite Andocken seine erste Ablehnung als Ende seines

Wiederholungsfensters behandelte. Das Wiederholungsfenster wird jetzt pro Andockversuch zurückgesetzt.

während ein Vorbereitungspfad sie unter einem anderen Lock las. Die Kennung wird jetzt einmal unter dem richtigen Lock als

Momentaufnahme erfasst, und jeder der folgenden Pfade — einschließlich der Ablehnungen — arbeitet mit dieser Kopie.

stellten ihre Nutzlast und Prüfsumme zusammen und forderten das Senden an, ohne den Schreib-Lock zu nehmen, sodass zwei Sender

im gemeinsamen Puffer ineinander schreiben konnten.

Mögliche Breaking Changes {#potential-breaking-changes}

gelöscht oder in ihrem Pfad geändert, die öffentliche C-API hat keinen Diff, und kein Einstellungsschlüssel wurde umbenannt,

entfernt oder mit einem neuen Standardwert versehen. Anwendungen, die die Vorschau- oder experimentellen Schnittstellen des SDK

aktivieren, haben in diesem Zyklus allerdings Migrationsarbeit, darunter eine Änderung der Schalterstufe und ein entfernter

Token-Satz; jeder Schritt ist im begleitenden Engineering-Changelog dokumentiert.

Antwortstruktur haben sich geändert, aber eine Anwendung, die sich darauf verließ, dass das Zurücksetzen scaling_factor auf 1

schreibt, erhält jetzt den Werkseinstellungswert 0 — die Kompensation selbst bleibt in beiden Fällen aktiviert. Setzen Sie den

Wert explizit, statt sich auf das Zurücksetzen zu verlassen; siehe die Korrektur oben.

keine Antwortstruktur haben sich geändert, aber eine Anwendung, die sich darauf verließ, dass das Zurücksetzen die Rückkehr zur

Grundposition deaktiviert, findet sie nun aktiviert vor. Setzen Sie sie nach einem Reset explizit auf aus, wenn Sie das

benötigen; siehe die Korrektur oben.

des eigenen Schreibvorgangs eintrifft, erhält jetzt auch eines, wenn ein anderer Client ein Gerät ändert, das beide belegen,

gefolgt von einer vollständigen Neudarstellung der Konfiguration. Das ist die beabsichtigte Folge des oben beschriebenen Fan-outs;

ein Client, der beim Ereignis einfach neu einliest, benötigt keine Änderung.

Highlights {#highlights}

Stufen: zuerst interne Alpha-Builds, danach veröffentlichte Beta-Builds, die

reifen, bevor etwas die stabile Version erreicht. Jedem stabilen Release geht nun ein validierter Beta-Build voraus.

X.Y.Z-develop.N nummeriert waren, heißen nun X.Y.Z-alpha.N, gefolgt von X.Y.Z-beta.N auf dem Beta-Kanal.

Nach den Regeln der Semantic-Versioning-Priorität wurden "develop"-Builds bisher vor "beta"-Builds einsortiert; die Umbenennung behebt diese Reihenfolge dauerhaft.

bestehende Historie gültig.

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

1.0.228 -> 1.0.229 (reiner Patch-Bump nur in der Lockfile), das Release-Tooling semantic-release

25.0.8 -> 25.0.9 und das Alpine-Container-Basisimage 3.20 -> 3.24.

Fehlerbehebungen {#fixes}

3.5.4 (2026-08-26) {#354-2026-08-26}

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

Fehlerbehebungen {#bug-fixes}

3.5.3 (2026-08-06) {#353-2026-08-06}

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

Fehlerbehebungen {#bug-fixes}

Leistungsverbesserungen {#performance-improvements}

3.5.2 (2026-06-19) {#352-2026-06-19}

Interne Verbesserungen {#internal-improvements}

Fehlerbehebungen {#bug-fixes}

Leistungsverbesserungen {#performance-improvements}

3.5.1 (2026-05-28)

Interne Verbesserungen

Fehlerbehebungen

Leistungsverbesserungen

Unser bisher größtes Release seit der API-Neufassung vor einem Jahr. 3.5.0 führt eine einheitliche 3D-Mathematikschicht, vollständige Unterstützung für Minverse, einen typisierten Ereignisstrom, eine vollständige Settings API und eine übersichtlichere HTTP-Schnittstelle ein – daneben ein Jahr voller Fehlerbehebungen und Komfortverbesserungen.

Highlights {#highlights}

Neue Funktionen {#new-features}

Geräte {#devices}

Sitzungen, Befehle & WebSocket {#sessions-commands-websocket}

HTTP {#http}

Ereignisse {#events}

Observability {#observability}

Demnächst in 3.6 {#coming-in-36}

Verbesserungen {#improvements}

Fehlerbehebungen {#fixes}

Ein Jahr voller Fehlerbehebungen; die wirkungsvollsten sind nachfolgend aufgeführt.

Veraltete Funktionen {#deprecations}

Weiterhin funktionsfähig, wird aber in einer künftigen Hauptversion entfernt. Antworten enthalten gegebenenfalls ein Feld deprecation_warning.

| Veraltet | Ersatz |

|---|---|

| POST /force_scale | POST /settings/devices/inverse*/filters/force_scale/gain |

| POST /gravity_compensation | POST /{device}/{id}/config/gravity_compensation |

| POST /torque_scaling | POST /{device}/{id}/config/torque_scaling |

| POST /device_handedness | POST /{device}/{id}/config/handedness |

| POST /serial_enable | POST /settings/communication/serial/enabled |

| POST /experimental/features/grip_dropped_simulation_stopper | Settings API |

| POST /experimental/features/screensaver_enable | Settings API |

| WebSocket command_data.values | position, vector, angles, torques |

| WebSocket set_angular_torque | set_angular_torques |

| WebSocket probe_cursor_position | probe_position |

| WebSocket set_coordinate_origin | configure.preset |

| WebSocket set_basis auf Session-Ebene | configure.basis |

Kompatibilitätshinweise {#compatibility-notes}

Keine harten Breaking Changes gegenüber 3.4.19. Zwei unkritische Hinweise für bestehende Integrationen:

Tutorials & Dokumentation {#tutorials-documentation}