Standalone Inverse Service

Haply 장치용 서비스 런타임 및 런타임 SDK입니다. 편리한 설치 프로그램으로 묶여 있습니다. "external" 서비스라고도 합니다.

93 versions

3.5.7최신

2026년 10월 13일 오후 8:15

하이라이트 {#highlights}

Minverse 잉크웰에 스타일러스를 도킹하면 이제 스타일러스가 암을 따라 곧장 향합니다. 도킹된 스타일러스에 설정되는 방향(heading) 값이 135도에서 180도로 바뀝니다. 이는 기본 세션에서 3.5.6 대비 예상되는 유일한 가시적 차이입니다. 게이트나 옵트인 없이 적용되며, 핸들 펌웨어 1.3.1 이상을 사용하는 모든 사용자에게 해당합니다. 자세한 내용은 아래 수정 사항에서 설명합니다.

세션 중 디바이스 방향 정보가 이제 실시간으로 반영됩니다. state.body_orientation은 애플리케이션이 디바이스를 구동하기 시작하면 고정되던 기존 방식과 달리 20 Hz로 디바이스 상태를 추적합니다 (Inverse3 / Minverse 펌웨어 7.9 이상, 기본적으로 활성화).

디바이스 설정 재설정 시 이제 해당 디바이스에 실제로 저장된 값이 복원됩니다. config/torque_scaling, config/gravity_compensation, config/handedness에 대한 DELETE는 서비스에 컴파일된 공장 기본 상수 대신 디바이스가 전원을 켰을 때의 값을 반환합니다. 따라서 왼손 모드로 저장된 디바이스가 더 이상 오른손 모드로 재설정되지 않습니다.

디바이스 범위 설정 변경이 더 이상 기본 이벤트 채널로 알림을 보내지 않습니다. 공유 마운트 또는 body-orientation 쓰기 한 번에 디바이스를 보유한 세션마다 session-updated가 발생했으며, 이들 중 어느 것도 디바이스를 명시하지 않았습니다. 디바이스를 보유한 모든 세션은 여전히 다음 스냅샷에서 갱신됩니다.

내부 개선 사항 {#internal-improvements}

새로운 devices/*inverse/body_orientation_poll_interval_ms 설정(기본값 50 ms, 0이면 비활성화, 허용 범위 0–5000)으로 실시간 방향 값 읽기 주기를 조정할 수 있습니다. 다만 50 ms 디바이스 모션 타이머가 실질적인 최소값으로 작용합니다.

펌웨어 7.9 미만의 디바이스는 이제 방향 값 사용처마다 별도로 경고합니다. 따라서 구형 펌웨어에서 devices/*inverse/query_orientation_on_idle을 켜면 이 설정이 동작하지 않는다는 경고가 표시되며, 이전처럼 아무 메시지 없이 넘어가지 않습니다.

신선한 방향 데이터를 더 이상 제공하지 않는 디바이스는 이제 한 번 경고합니다. 이전에는 마지막으로 받은 값을 영원히 조용히 보고했습니다. 보유 값 자체는 변경되지 않으므로 디바이스는 계속 사용할 수 있습니다.

세션 범위의 config/mount 또는 config/body_orientation 쓰기는 이전과 똑같이 기본 이벤트 채널로 알림을 보냅니다. 디바이스 범위 원인에 대한 알림만 제거되었으며, handedness, torque_scaling, gravity_compensation은 세션별 알림을 그대로 유지합니다.

수정 사항 {#fixes}

Minverse 잉크웰 도킹 캘리브레이션으로 도킹된 스타일러스가 45도 부족하게 설정되었습니다. 잉크웰 캘리브레이션 시 도킹된 스타일러스에 설정되는 방향 값이 135도에서 180도로 바뀌었으며, 이 값은 devices/*inverse/inkwell/dock_heading_deg 설정이 되었습니다. 2026-09-22에 핸들 펌웨어 1.3.1의 스타일러스가 장착된 Minverse에서 측정했습니다. 기존 135도 값은 도킹된 펜을 45도 부족하게 만들었으므로 yaw 추정기가 이를 되돌려야 했습니다(관측값 +42~+50도). 잔차는 이제 약 5도 이내입니다. 단계적 적용 대상이 아닙니다. 도킹 캘리브레이션 경로는 항상 실행되므로, 핸들 펌웨어 1.3.1 이상을 사용하는 모든 사용자의 도킹된 펜 게시 방향 값이 45도 변경됩니다. 이 하한 미만에서는 펌웨어가 값을 무시하고 전체 자세를 즉시 맞추므로, 해당 사용자에게는 변화가 없습니다.

state.body_orientation은 이전에 디바이스가 유휴 상태일 때만 갱신되었습니다. 그래서 애플리케이션이 힘(force) 스트리밍을 시작하는 순간 값이 고정되었고, 모든 사용처가 오래된 핸드셰이크 스냅샷을 읽었습니다. 이제 기존 모션 타이머에서 폴링되며 세션 중 실시간으로 갱신됩니다.

config/torque_scaling, config/gravity_compensation, config/handedness에 대한 DELETE는 디바이스 자체 저장 설정 위에 컴파일된 공장 상수를 기록했습니다. 그래서 '기본값으로 재설정'과 디바이스의 실제 전원 켜짐 상태가 달라졌으며, config/handedness는 저장된 값과 관계없이 항상 right로 고정되었습니다. 이제 세 항목 모두 저장된 값을 복원하며, 디바이스에서 한 번도 읽히지 않은 필드에 한해서만 기존 상수로 대체합니다.

디바이스 수준 설정 변경 하나가 해당 디바이스를 보유한 세션마다 이벤트 하나를 발생시켰습니다. 페이로드에는 session_id, profile, scope만 포함되고 디바이스 식별자는 없었으므로, 구독자는 복사본을 귀속시키거나 중복을 제거할 수 없었습니다. 디바이스 주소 지정 방식의 대체 알림이 마련될 때까지 디바이스 범위 알림은 보류됩니다. 세션별 갱신은 그대로 유지됩니다.

잠재적 호환성 깨짐 항목 {#potential-breaking-changes}

DELETE config/torque_scaling, config/gravity_compensation, config/handedness는 재설정의 의미를 바꿉니다. 응답과 기록되는 값은 이제 서비스에 고정된 상수가 아니라 디바이스에 저장된 설정입니다. 응답 형태는 변경되지 않으며, 값은 저장된 설정이 공장 상수와 다른 디바이스에서만 달라집니다. 하지만 리터럴 상수(false / {enabled: true, scaling_factor: 0.0} / right)를 기대하던 연동은 다른 값을 받게 됩니다.

state.body_orientation은 정확한 형태와 티어를 그대로 유지하지만 값의 의미가 바뀝니다. 스트리밍 클라이언트에게 사실상 정적이던 필드가 이제 20 Hz로 변합니다. 연결 후 상수로 취급하던 사용처는 옵트인 없이도 새로운 동작을 보게 됩니다.

디바이스 범위 쓰기가 원인인 경우 `:10020` 구독자는 옵트인 없이 `config.mount` 또는 `config.body_orientation`에 대한 `session-updated`를 더 이상 받지 않습니다. 사용 중단된(deprecated) 플랫 body_orientation 범위도 같은 경로를 따르며 기본 채널로 다시 새어 나가지 않습니다. 마이그레이션: 이벤트를 갱신 트리거로 취급하지 말고 세션 스냅샷에서 값을 읽으십시오. 스냅샷은 옵트인 없이도 보유 중인 모든 세션에서 계속 갱신됩니다. 대응하는 세션 범위 이벤트와 handedness / torque_scaling / gravity_compensation 알림은 영향을 받지 않습니다.

도킹된 스타일러스의 게시된 방향 값이 45도 변경됩니다. 여기서는 교차 참조만 합니다. 이는 버그 수정이며 하이라이트와 수정 사항에 게시되어 있습니다. 핸들 펌웨어 1.3.1 이상의 모든 사용자에게 옵트인 없이 관찰 가능한 값이 바뀌므로 이 항목에도 기록합니다. 기존 135도 기준값에 맞춰 자체 애플리케이션을 보정한 경우에는 실제 마이그레이션 작업이 필요합니다. 형태(shape)는 변경되지 않습니다.

지원 중단 예정 기능 {#deprecations}

이번 릴리스에 새로 지원 중단된 항목은 없습니다. devices/*inverse/query_orientation_on_idle은 새 폴링 간격이 0이 아닐 때마다 중복(redundant)이 되지만, 3.5.7에서는 의도적으로 deprecated로 표시하지 않았습니다. 해당 지원 중단은 3.6에 예정되어 있습니다.

3.5.6

2026년 9월 24일 오후 8:21

다운로드 전체 다운로드 (6)자세히 보기

주요 내용 {#highlights}

디바이스 범위 설정 쓰기가 이제 해당 디바이스를 보유한 모든 클라이언트 세션에 반영됩니다. 쓰기를 수행한 세션에만 반영되던 방식이 아닙니다. 두 번째 뷰어는 폴링하는 대신 자체 session-updated 이벤트를 받아 새로 고침됩니다. 디바이스를 보유한 세션마다 정확히 한 번의 이벤트가 발생하며, 쓰기를 수행한 클라이언트에는 두 번 발생하지 않습니다.

이제 디바이스의 실제 마운트 위치를 클라이언트에 보고할 수 있습니다. 서비스가 항상 세션에 설정된 마운트만 보고하던 방식 대신입니다. 두 값 중 어느 쪽을 보고 있는지 알려주는 레이블은 이제 모든 출력 형식에서 구조적으로 정확합니다.

디바이스가 자체 마운트 기준값을 유지하는 경우 서비스도 이를 따라갑니다. 이전에는 서비스가 디바이스 기동 시 캡처한 값을 그대로 제공하고 다시 확인하지 않았습니다. 이제 클라이언트의 렌더링 주기에 맞춰 요청 시 기준값을 새로 고칠 수 있습니다. 빠른 클라이언트가 디바이스 링크를 과부하시키지 않도록 서비스 측에서 속도를 제한하며, 마운트가 실제로 회전한 후에 변경 사항을 한 번 알립니다.

내부 개선 사항 {#internal-improvements}

실험적 그립 요(yaw) 드리프트 자동 보정. 새 서비스 모듈이 Wireless VerseGrip의 관성 요 드리프트에 대한 보정 루프를 닫습니다. 그립의 절대 요 값을 그립이 부착된 페어링된 Inverse3 또는 Minverse의 움직임에 맞추고, 일련의 품질 게이트가 모두 충족되면 단일 보정값을 그립 펌웨어에 기록합니다. 이 기능은 기본적으로 비활성화된 상태로 배포되며, 실험적 옵트인 스위치를 켠 경우에만 접근할 수 있습니다. 또한 런타임 스위치가 포함되어 있어, 전환되는 순간 활성 상태인 모든 그립의 보정을 강제로 끕니다. 디바이스 펌웨어에 쓰기를 수행하는 기능이므로 이 스위치는 필수입니다.

모든 디바이스를 대상으로 하는 설정 쓰기는 이제 전부 적용되거나 전혀 적용되지 않습니다. 디바이스를 변경하기 전에 전체 선택 항목에 대해 펌웨어 기능과 디바이스 준비 상태를 검증합니다. 따라서 혼합 펌웨어 플릿이 두 번째 디바이스에서 오류가 발생하여 절반만 전환된 상태로 남는 일이 더 이상 없습니다.

그립 펌웨어 확인 응답을 이제 요청별로 추적합니다. 단일 공유 결과 슬롯 때문에 동시 요청자 두 명이 서로의 응답을 잃을 수 있었고, 모호한 하나의 값이 "거부됨"과 "아직 응답 없음"을 동시에 의미했습니다. 그 결과 거부가 재시도 폭주로 이어질 수 있었습니다. 이제 각 요청이 고유 토큰을 가지며, 실제로 전송되지 않은 요청은 아무것도 등록하지 않습니다. 응답이 유실되면 멈추는 대신 실패로 처리됩니다. 이를 수행하는 스윕(sweep)은 대기 중인 요청이 없을 때 비용이 발생하지 않습니다.

Inkwell 도크 캘리브레이션은 새로운 그립 펌웨어 기능 검사의 영향을 받지 않습니다. 펜을 도킹하면 전체 포즈 재보정이 수행되며, 이는 펌웨어 버전과 관계없이 출하된 모든 펜에서 올바른 동작입니다. 이 경로는 계산된 방향 보정을 위해 도입된 최소 기능 요건에서 명시적으로 제외되며, 그 제외 사항은 추론에 맡기지 않고 호출 지점에 명시되어 있습니다.

수정 사항 {#fixes}

중력 보상 재설정 시 이제 과잉 보상이 아닌 실제 기본값으로 복원됩니다. 이름과 달리 config/gravity_compensation의 scaling_factor 필드는 승수가 아닙니다. 이 필드는 디바이스가 자체 무게 위에 추가로 보상하는 엔드 이펙터 페이로드 질량(킬로그램 단위)입니다. 재설정은 이 이름을 그대로 받아들여 "중립" 계수인 1로 복원했습니다. 이는 1킬로그램짜리 가상의 페이로드를 설정한 것과 같아서, 재설정 후 디바이스가 핸들을 위쪽으로 밀어 올리는 상태가 되었습니다. 새로 연결된 디바이스는 그렇게 동작하지 않습니다. 이제 재설정 시 실제 기본값이 적용됩니다. 보상이 활성화되고 scaling_factor는 0으로 설정되어, 디바이스가 자체 무게만 담당하고 페이로드가 없다고 가정합니다. 애플리케이션이 재설정을 이용해 보상 강도를 높이고 있었다면, 원하는 값을 명시적으로 설정하십시오.

홈 복귀(home return) 재설정이 이제 실제로 다시 켜집니다. config/home_return의 재설정은 호출자에게 활성화되었다고 알리면서 실제로는 홈 복귀를 비활성화하고 있었습니다. 이제 재설정 시 공장 기본값(켜짐)이 실제로 복원되며, 이후 애플리케이션이 읽는 값은 디바이스가 실제로 사용하는 값과 일치합니다.

디바이스 범위 마운트 또는 방향 쓰기 후 다른 클라이언트에 오래된 값이 남지 않습니다. 3.5.6 이전에는 디바이스 자체에 적용된 쓰기(해당 디바이스를 보유한 모든 세션이 공유)가 쓰기를 수행한 클라이언트의 설정만 새로 고쳤고, 디바이스 전역 라우트는 아무 클라이언트도 새로 고치지 않았습니다. 같은 디바이스를 사용하는 다른 클라이언트는 폴링하기 전까지 이전 값을 계속 표시했습니다. 이제 디바이스를 보유한 모든 세션에 알림이 전달됩니다.

Inkwell 도크 시도를 반복할 때 한 번의 거부로 포기하지 않습니다. 이전 도크의 상태가 도크 간에 유지되어, 두 번째 도크가 첫 번째 거부를 재시도 기간의 종료로 간주했습니다. 이제 재시도 기간이 도크 시도마다 재설정됩니다.

Wireless VerseGrip 디바이스 틱의 데이터 레이스를 수정했습니다. 스테이징 경로가 다른 락으로 읽는 사이에 연결 스레드가 디바이스 식별자를 재할당할 수 있었습니다. 이제 식별자가 올바른 락 아래에서 한 번 스냅샷으로 저장되며, 아래의 모든 경로(거부 처리 포함)가 이 사본을 기준으로 동작합니다.

Wireless VerseGrip 송신자 네 곳에서 메시지 스테이징이 동기화되지 않던 문제를 수정했습니다. 송신 메시지 경로 네 곳이 페이로드와 체크섬을 조립하고 쓰기 락을 획득하지 않은 채 전송을 요청했기 때문에, 두 송신자가 공유 버퍼에서 데이터를 뒤섞을 수 있었습니다.

잠재적인 호환성 깨짐 변경 사항 {#potential-breaking-changes}

API, 와이어 포맷, 설정 변경은 없습니다. 기본 출력은 3.5.5와 바이트 단위로 동일하며, 삭제되거나 경로가 변경된 라우트가 없고, 공개 C API에도 차이가 없으며, 설정 키의 이름이 바뀌거나 삭제되거나 새 기본값이 부여된 것도 없습니다. 다만 SDK의 프리뷰 또는 실험적 표면에 옵트인한 애플리케이션은 이번 주기에 마이그레이션 작업이 필요합니다. 여기에는 스위치 등급 변경과 제거된 토큰 세트가 포함되며, 모든 단계는 엔지니어링 참고용 변경 로그에 문서화되어 있습니다.

중력 보상 재설정이 3.5.5와 다른 값을 반환합니다. 필드, 라우트, 응답 형태는 변경되지 않았지만, 재설정이 scaling_factor를 1로 기록한다는 점에 의존하던 애플리케이션은 이제 공장 기본값인 0을 받게 됩니다. 어느 경우든 보상 자체는 계속 활성화된 상태입니다. 재설정에 의존하지 말고 값을 명시적으로 설정하십시오. 위의 수정 사항을 참조하십시오.

홈 복귀 재설정 후에는 홈 복귀가 꺼지지 않고 켜진 상태로 유지됩니다. 필드, 라우트, 응답 형태는 변경되지 않았지만, 재설정을 이용해 홈 복귀를 비활성화하던 애플리케이션은 이제 홈 복귀가 활성화된 상태를 보게 됩니다. 꺼진 상태가 필요하다면 재설정 후 명시적으로 끄십시오. 위의 수정 사항을 참조하십시오.

클라이언트는 추가 설정 이벤트를 받게 됩니다. session-updated 이벤트가 자신의 쓰기 때문에만 도착한다고 가정하던 애플리케이션은, 이제 함께 보유한 디바이스를 다른 클라이언트가 변경할 때도 이벤트를 받으며, 이후 전체 설정 렌더링이 이어집니다. 이는 위에서 설명한 팬아웃의 의도된 결과입니다. 이벤트를 받은 뒤 단순히 다시 읽기만 하는 클라이언트는 변경할 필요가 없습니다.

3.5.5

2026년 9월 10일 오후 11:09

다운로드 전체 다운로드 (6)자세히 보기

주요 내용 {#highlights}

SDK에 전용 베타 프리릴리스 채널이 추가되었습니다. 프리릴리스는 안정 버전 출시 전에 두 단계를 거칩니다.

먼저 내부 알파 빌드가 제공되고, 이후 안정 버전으로 넘어가기 전에 충분히 검증되는 공개 베타 빌드 단계를 거칩니다.

이제 모든 안정 릴리스는 검증된 베타 빌드를 먼저 거치게 됩니다.

프리릴리스 버전의 이름이 변경되었습니다. 기존에 X.Y.Z-develop.N 형식으로 번호가 매겨지던 내부 프리릴리스는 이제 X.Y.Z-alpha.N이 되며, 베타 채널에서는 X.Y.Z-beta.N을 사용합니다.

기존 명명 방식에서는 시맨틱 버저닝 우선순위 규칙상 "develop" 빌드가 "beta" 빌드보다 위에 정렬되는 문제가 있었으며, 이번 이름 변경으로 이 순서가 영구적으로 바로잡혔습니다.

릴리스 태그에 이제 v 접두사가 붙습니다(3.5.5 대신 v3.5.5).

기존 이력에서는 두 형식 모두 여전히 유효합니다.

내부 개선 사항 {#internal-improvements}

릴리스 안정화: 안정 버전과 프리릴리스를 포함한 모든 릴리스가 이제 테스트 통과를 조건으로 하는 동일한 수동 트리거 절차를 통해 만들어집니다. 새 릴리스 파이프라인 전체는 출시 전에 처음부터 끝까지 리허설을 거쳤습니다.

개발 피드백 속도 향상: 일상적인 변경에 대한 지속적 통합(CI) 처리 시간이 약 4분의 3가량 줄었습니다. 전체 멀티 플랫폼 테스트 매트릭스는 여전히 모든 릴리스 승격 전에 게이트 역할을 하므로, 릴리스 이전의 테스트 범위는 변하지 않습니다.

SDK 도구 및 패키징에 사용되는 서드파티 의존성을 업데이트했습니다: Rust serde 크레이트 1.0.228 -> 1.0.229(잠금 파일 전용 패치 업데이트), 릴리스 도구의 semantic-release 25.0.8 -> 25.0.9, 그리고 Alpine 컨테이너 베이스 이미지 3.20 -> 3.24.

수정 사항 {#fixes}

이번 사이클에는 제품 수정이 없습니다. 3.5.4에 존재하던 버그는 발견되거나 수정되지 않았으며, 제품 코드도 변경되지 않았습니다. 자동 생성된 릴리스 노트에는 새 릴리스 파이프라인 자체에 대한 몇 가지 수정 사항이 나열되어 있지만, 이들은 출시 전에 새로 구축된 인프라를 보강한 것이며 배포된 SDK에는 영향을 주지 않습니다.

3.5.4

2026년 8월 26일 오후 10:20

다운로드 전체 다운로드 (6)자세히 보기

3.5.4 (2026-08-26) {#354-2026-08-26}

내부 개선 사항 {#internal-improvements}

force_bench: --no-embedded-sim 하드웨어 드라이런 모드 (5f00182)

force_bench: 실제 서비스 정지 감지 및 --mode 값 검증 (57d6a06)

force_bench: 페이스드(paced) 스윕용 schedule, sessions, rate-list CLI 노출 (6f842b5)

force_bench: 다중 세션 메트릭 병합 불일치 수정 (d054310)

force_bench: m5 모드 래치 레이스 컨디션 및 잘못된 장치 텔레메트리 읽기 수정 (f4ef266)

force_bench: 페이스드 오픈 루프 생성기 — 속도 스윕, 파형, position/M5 모드 (B1+B2) (dddf0c7)

force_bench: 단계별 생성기 유효성 — 기록 후 제외하며, 실행 자체는 중단하지 않음 (7fdf03c)

force_bench: 생성되는 모든 다중 세션 클라이언트에 session.configure 전송 (dcc44d4)

force_bench: m5 모드 전환 시 오래된 center 값으로 점프하지 않도록 수정 (52d1678)

force_bench: 모든 spin-wait 반복마다 양보(yield)하지 않도록 수정 (48d51ed)

force_bench: position/m5 실행 전 실시간 텔레메트리 수신 대기 (a6e2dab)

force_bench: 페이스드 spin-wait 후반부에서 executor에 양보 (907413f)

http: expert serial-io 캡처 GET 요청이 부작용을 일으키지 않도록 수정 (d907b63)

protocol: serial IO 로그 복사 시 대용량 스택 할당 방지 (a3ee03b)

protocol: [secure] /expert/status 선례 정정 및 gate TODO 추가 (726fe72), closes #330

protocol: expert/serial_io를 영구적으로 게이트 미적용(ungated)으로 문서화하고 단위 테스트 추가 (aa5dd0b)

protocol: 검증 스위트용 Inverse3 serial I/O 캡처 노출 (4d4990a)

protocol: Clang용 [[maybe_unused]] 위치 수정 (95ee7f0)

protocol: read_payload의 unused-parameter 빌드 실패 수정 (029d13b), closes #ifdef

protocol: armed() 기준으로 Inverse3 RX serial-io 스테이징에 게이트 적용 (7bb5aa6)

protocol: 첫 arm 시점에 serial_io_log 링 버퍼를 지연 힙 할당 (9a23139)

protocol: serial_io_log copy_since에서 seq 워터마크 반환 (820e7c3)

protocol: 모든 Inverse3 RX 읽기를 하나의 캡처 지점으로 라우팅 (78a12d8)

protocol: expert serial-io 캡처가 즉시 다시 disarm되지 않도록 수정 (ac4d0b0)

protocol: serial_io_log RX 캡처에 bytes[0] 대신 실제 헤더로 태그 지정 (804f0bb)

버그 수정 {#bug-fixes}

docs: 3.5.4 변경 로그 사이클 기록 추가 및 기술 부채 레지스트리 정합성 조정 (4e240ed)

perf: 기본 dispatch in-flight 상한을 4에서 30으로 상향 (741a7d0)

3.5.3

2026년 8월 6일 오후 9:10

다운로드 전체 다운로드 (6)자세히 보기

3.5.3 (2026-08-06) {#353-2026-08-06}

내부 개선 {#internal-improvements}

core/log: 지연 포맷 haply_* 매크로 형태 추가 (cf7dbfc), closes #271

core: pivot 및 compose/inverse 변환 프리미티브 추가 (01080f6), closes #283

devices: 0xE4 body orientation 캐시 및 trigger_mode 라우팅 (#265) (4864700)

devices: 서비스 측에서 0xE4 IMU 센서 프레임 보정 (#286) (e6d877c), closes tapi-prototype-firmware#87

devices: inkwell 캘리브레이션 시 body_orientation 갱신 (#268) (89b190b), closes #286 #286 #286

devices: 실시간(0x0C)과 기준(0xE4) body orientation 분리 (#286 #315) (638487a), closes #268 #266 #268

http: 지원되지 않는 프로토콜 응답을 422로 통일 (e0e7638), closes #293 #293 #295

http: transform 에코 및 sdf 입력을 euler 지원 패치로 마이그레이션 (#279, #280, #291) (bb29404)

http: Delete scope=device 시 장치 마운트 초기화 (#265) (f6bf26b), closes #286

modules::navigation: 모션 잠금에 clutch 모드 추가 (게이트 적용, 기본값 꺼짐) (4b69eed), closes #308 #308 #283 #308

modules::navigation: prevent_default 적용 버튼 입력; clutch force_scale; bubble hold-to-navigate 지원 (fb216aa), closes #317 #318 #316 #317 #318

modules::navigation: clutch max_motion/force_scale 상한 설정 (a946088), closes #316

modules::navigation: 미러링된 기능 킬 스위치, 둘 다 기본값 활성화 (b6ee0c0), closes #318

modules::navigation: inputs[]에 대한 입력별 설정 패치; bubble이 status.engaged를 발행 (ba2058f), closes #318

protocol: capability 파일 분리, damping 게이트, base 호이스팅 (30d7d5d), closes #293

protocol: capability 테이블 + 단일 unsupported 발행기 (289382e), closes #293 #295

protocol: 테이블을 통해 home_return 및 pen_attached 게이트 적용 (8a05d20), closes #293

protocol: fw_version 도입 및 버전 검사 마이그레이션 (38c2cae), closes #293

serialization: v3.1 세션 패스에 grip 버튼 마스크 적용 (7b93e35), closes #316

serialization: euler.output 하위 config.mount 회전값에 euler 값 발행 (#268) (f6b54a2)

serialization: euler.output 하위 transform 회전값에 euler 값 발행 (96c6cc9), closes #283

serialization: set_transform에 workspace zoom-about-pivot 노출 (#309) (c1d08fc), closes #280

serialization: config/body_orientation trigger_mode 평탄화 (#265) (8781b8a), closes #268

serialization: transform 노브를 세션별 serial_options로 승격 (#280) (03b2fd6)

serialization: config/mount를 scope와 body_orientation으로 분리 (#265) (5618839), closes #280

serialization: 세션 옵션을 출력 전반에 전달하고 중첩된 reshape에 게이트 적용 (#279, #280) (59984ce), closes #265

serialization: ws 및 http configure 디코딩 통일 (#280) (6076917)

sessions: disengage bake를 포함한 범용 모션 잠금 메커니즘 추가 (c8d2a93), closes #304

sessions: live_motion 추가: 틱 단위 모션 잠금 진행 (게이트 적용) (d29013c), closes #308 #304 #308

sessions: 메인 루프 전달 방식의 매니저 수준 세션 옵저버 추가 (83e76ef), closes #284

sessions: 마운트 reparent 및 workspace zoom-about-pivot 추가 (294d6e8), closes #265 297/#272 #304

sessions: 네임스페이스가 적용된 config.body_orientation 이벤트 스코프 추가; 레거시 'values' 입력에 대해 경고 (3f70047), closes #320

sessions: 미리보기 config/mount 소스 및 트리거 라우팅 추가 (#265) (5d11dbf), closes #268

sessions: mount 공간에서 장치 마운트 저장/불러오기 (#265) (4cec178), closes #292

sessions: pivot echo 포함 set_workspace_transform_around 일반화 (0b242a2), closes #309

sessions: grip 버튼 마스크 + force_scale 오버레이 메커니즘 (836ef2f), closes #316

sessions: 클라이언트 프로필 기준으로 Tracy 세션 플롯에 라벨 추가 (72a8f34), closes #258

sessions: mount scope 라우팅 및 storage virtuals (#265) (9a4e7f4), closes post-#286 #293

sessions: 세션별 force_scale 덕킹 (미리보기) (bff66ad)

버그 수정 {#bug-fixes}

ci: changelog 복원을 위해 릴리스 툴체인 고정 (72c6773), closes #313

새 glaze 대응 컴파일 수정 (e2c53d3)

deps: rust crate nix를 0.31로 업데이트 (b3b9a84)

devices: 전송 병목 지점에서 safety-config 프로토콜에 게이트 적용 (b8e8401), closes #295

devices: fw 버전 및 캘리브레이션 기준으로 safety-config 쓰기 보호 (5ad5128), closes #295

devices: 웨이크업 안정화 구간 동안 inverse3 wire 연결 유지 (4afed45)

devices: 웨이크업 안정화 구간 동안 inverse3 wire 연결 유지 (79c2b66)

devices: 유선 verse grip에서 [secure] 배터리 알림 억제 (ea54a1a), closes #314

http: 세션 범위 safety 쓰기 시 캘리브레이션 확인 (89f9cd7), closes #295 #293

http: 세션 규약에 따라 euler 회전값 통합 (#288) (97cf203)

inverse_ux: calibration_notifier 처리를 Minverse로 제한 (418913f)

크래시 방지를 위한 lifetime 정리 (e7b3785)

modules::inverse-ux: 펌웨어가 차단할 때 항상 calibration-failed 발행 (3841d06)

modules::inverse-ux: 페어링된 장치 하나를 교체한 뒤 재페어링 (cf85707), closes #278

modules::sdf: 세션 규약에 따라 sdf transform euler 통합 (#291) (9741ac6)

modules::sdf: SDF 도형을 클라이언트 좌표계에 맞춰 방향 설정 (c29e4f2), closes #276

protocol: 서비스를 크래시시키거나 멈추게 하는 타이머 lifetime 경쟁 상태 제거 (0cb019b), closes #303

protocol: 포트 열 때 시리얼 버퍼 플러시로 핫스왑 장치 인식 (b8724d9)

protocol: 장치 소멸 경쟁 상태에 대비해 펌웨어 클라이언트 콜백 보호 (3d795bb), closes #303

protocol: 타입이 지정된 enum과 올바른 wire 포맷으로 0xE4 IMU orientation API 재작성 (8733ec0)

inverse3x enable/disable bia hub에 대해 홈으로 복귀 (f435454)

service: 적응형 디스패치 기본값 비활성화 (9415638)

service: 서비스 종료를 순서 보장, bounded, 경쟁 상태 없음 방식으로 개선 (ff888d7), closes #303

sessions: 실제로 도달 가능한 중심에 맞춰 *_centered 프리셋 중앙 정렬 (ad6e726), closes #321

sessions: 마운트 변경 시 siggraph 워크스페이스 경계 자동 푸시 제거 (2df1654)

sessions: 라이브 세션에서 아직 구동 중인 장치의 경우 종료 중 세션의 force drain 건너뛰기 (e1f9ff7), closes #324

sessions: start()가 연결 시점에 협상된 serial_options를 지우는 문제 수정 (#290) (27e27d8)

sessions: set_transform 이후 workspace transform 속도를 0으로 설정 (133c3ad), closes #280

websocket: 발신 세션의 규약에 따라 명령 디코딩 (#289) (1b24049), closes #265

성능 개선 {#performance-improvements}

core/log: 비활성화 시 fmt::format을 건너뛰도록 haply_* 매크로에 게이트 적용 (672a87a), closes #270

modules::sdf: 틱마다가 아닌 생성 시 한 번만 SDF bake (15350c5), closes #277

3.5.2

2026년 6월 19일 오후 9:24

다운로드 전체 다운로드 (6)자세히 보기

3.5.2 (2026-06-19) {#352-2026-06-19}

내부 개선 {#internal-improvements}

devices::inverse3: 펌웨어 FSM 상태 알림을 통해 control_mode 추적 (cc2daa9)

events: device-protocol-deprecated 이벤트 추가, warn_if_deprecated에서 게이트를 거쳐 발행 (ec704f6), #234 이슈 해결

events: 이벤트 발행 매크로 추가 (9ad8531), #185 이슈 해결

inverse_ux: 스케일 팝업 이벤트에 button_b 제스처 메뉴 트리거 추가 (5fc7ab5)

modules::inverse-ux: 알림 및 안전 프로토콜 v2 (FW >= 7.7.0) (3929372), #234 #255 #254 이슈 해결

protocol: 0x 접두사가 붙은 바이트로 펌웨어 코드 로깅 (49a4001)

serialization: 실험적 게이트 추가, 프리뷰에서 분리 (58426f3), #234 이슈 해결

serialization: rate/dispatch/*용 rate_dispatch 스테이지 추가 (2289e34), #241 이슈 해결

serialization: glaze를 v5.7.2로 업데이트 (20c8705), #260 이슈 해결

serialization: glaze를 v6.5.1로 업데이트 (b5885af), #260 이슈 해결

serialization: glaze를 v7.3.3으로 업데이트 (545376d), #260 이슈 해결

serialization: 스테이지 게이트를 API 경로에서 분리 (af22d01), #259 이슈 해결

serialization: 4.4.3에서 glaze 5-7 호환성 사전 준비 (592fb5e), #260 이슈 해결

serialization: 첫 메시지의 버전 응답 항목 이름을 config.version으로 변경 (c33cf82), #258 이슈 해결

serialization: 보류된 안전 와이어 재구성을 위한 TODO (da06d7c), #237 #237 이슈 해결

service: 세션 범위 안전 설정 추가, 종료 시 기준선 복원 (e55362e)

service: v3.1 안전 설정 HTTP 및 WS 스냅샷 API 추가 (d973ff6)

service: 워크스페이스 자동 스케일 F1-F3 서비스 측 구현 (a512ea7)

service: 안전 설정 SET/RESET을 펌웨어 시리얼에 연결 (9c1a40e)

sessions;http;events: 연결 시 버전 협상, 프리뷰 뒤에서 단계적으로 적용 (229fbc6), #261 #258 이슈 해결

settings: 속도 튜닝 옵션을 실험적 기능으로 단계적으로 적용 (76de901), #259 이슈 해결

버그 수정 {#bug-fixes}

core: GCC 13 -O3용 settings apply-json 버퍼 0 초기화 (efd0e00)

devices: return-home 설정 없이 fw 7.1+ 감지 복원 (6d43b38), #222 이슈 해결

engine: 백프레셔로 인해 tick 디스패치가 잘못 버려지는 현상 방지 (690c588), #241 이슈 해결

inverse_ux: grip_hook 디버그 로그를 trace 수준으로 낮춤 (cff1446)

inverse_ux: 활성 제어 세션에 따라 grip_hook 활성화 제한 (eb19c5d)

modules::inverse-ux: 레거시(FW < 7.7.0) 알림을 v2로 정규화 (eb9b6ff), #234 이슈 해결

modules::navigation: 표면에서 auto-follow 힘 깜빡임 중지 (152df00), #269 이슈 해결

protocol: Family A 형태로 재구성된 0xBB Family B 안전 채널 복원 (6b97234), #234 이슈 해결

serialization: 안전 패치를 v3_1로 이동하고 범용 패치 오버레이 채택 (186fa52), #259 이슈 해결

serialization: 스냅샷에서 프로토타입 grip extension_data 복원 (142ba92), #263 이슈 해결

sessions: null engine 싱글턴에 대한 try_get_device 가드 추가 (d584dcc)

속도 임계값 - 더 넓은 콘 - 활성화용 캘리브레이션 버튼 (ed366a0)

성능 개선 {#performance-improvements}

force_bench: 프레임레이트 스로틀 제거 (bb52166)

force_bench: 동기식 성능 루프 + 메트릭 JSON (46686c1)

force-bench: 출력을 더 읽기 쉽게 개선 (b8cfa89)

3.5.1

2026년 5월 28일 오후 10:32

다운로드 전체 다운로드 (6)자세히 보기

3.5.1 (2026-05-28) {#351-2026-05-28}

내부 개선 {#internal-improvements}

core/gates: backoff_time_gate 및 억제된 히트 카운터 추가 (cc989c0), #244 이슈 해결

core/gates: streak_gate 및 키 기반 변형 추가 (748f419), #244 이슈 해결

devices: 무선 verse grip에 충전 표시기 추가 (6482bd6)

devices: inverse3 모션 상태를 20 Hz로 폴링 (bfc160d)

devices: ready 스냅샷 디버그 로그에 v3.1 직렬화 사용 (0c59c26)

http: 고급/지원 중단(deprecated) 설정에 대한 정확한 라우트 GET 허용 (2b5f037)

http: 플래그로 GET /settings 노출 제어 (4f013d8), #251 이슈 해결

modules::inverse-ux: preview_mode 게이트 뒤에 paired_with.auto 노출 (1f7f0e1), #230 이슈 해결

serialization: 프리릴리스 필드용 전역 플래그 preview_mode 추가 (422e822), #230 이슈 해결

serialization: v3.1 쿼터니언에 오일러 표현 추가 (c32dd6b), #239 이슈 해결

serialization: 명시적 quaternion 생성자 및 core 할당 연산자 (677ed6f)

sessions: 밀리초 미만 스트리밍 응답 스로틀 허용 (9a42719)

sessions: 프리뷰 게이트 적용된 /sessions v3.1 보강 (6c1c8f2)

settings: misc/deprecated를 고급 설정으로 승격 (b3528d7)

tutorials: 스트리밍 응답 프레임 검사용 프로토타입 (6b57c39)

버그 수정 {#bug-fixes}

command_processor: Force/Position 스왑 시 모드 플립 방지 (d754ef1), #232 이슈 해결

command_processor: 일회성 인라인 드레인과 ZOH 적용 제어 분리 (5960498), #117 이슈 해결

core::gates: 키 기반 시간 게이트가 히트별 최신 주기를 반영 (c73b86a)

detection: extra_ports 최초 주입 로그 통합 (57e21d7)

detection: keyed_gate를 통한 포트별 로그 게이팅 (04b8d54), #243 이슈 해결

devices: handle 정보 이후에만 wireless verse grip을 ready로 표시 (dfd7d5d)

devices: wireless verse_grip에 대한 set_extension_data 호출 빈도 제한 (011d5a0)

http: 장치 선택자가 "#1234"와 "1234"를 장치 ID로 허용 (1452c10)

http: macOS 릴리스 빌드를 막던 미사용 context 필드 제거 (-Wunused-private-field) (5345989)

modules::inverse-ux: Inverse3 1개 + grip 1개 연결 시 자동 페어링 (41b3024), #227 #227 이슈 해결

modules::inverse-ux: 토폴로지가 1↔1을 넘어 커지면 자동 페어링 해제 (e4fb80c)

modules::inverse-ux: Minverse 캘리브레이션에서 force_attached 재정의 반영 (e24bf84), #224 이슈 해결

modules::inverse-ux: paired_with attached 값은 Minverse 및 최초 POST에서 항상 [secure] (cafb574)

modules::inverse-ux: Inverse3 ↔ VerseGrip 장치별 페어링 레지스트리 (ac63d2a), #224 이슈 해결

modules::inverse-ux: POST 및 DELETE paired_with 라우트가 계산된 attached 상태를 반환 (a751208)

서비스가 non-WVG 장치를 WVG로 감지하려 할 때 반복 경고가 발생하지 않도록 방지 (17ad373)

protocol::inverse3: 가변 길이 0xBA 알림 페이로드 처리 (61f7b1f)

service: 인덱스와 함께 장치 선택자 클래스 적용 (2d6422a)

service: 404 메시지에서 장치 선택자 표현식 유지 (d2c4626)

sessions: defaults / arm_front 프리셋에서 apply_preset이 마운트를 초기화 (a333da8), #240 이슈 해결

sessions: 세션 간 ID를 알 수 없을 때 자기 자신을 대상으로 폴백 (14367ed), #239 이슈 해결

sessions: 세션 간 force_render_full_state 요청 시 전체 스냅샷으로 응답 (8afc646)

sessions: session.configure.serialization에서 execute:[secure] 준수 (3458af0)

sessions: defaults / arm_front 프리셋 적용 시 장치 마운트를 초기 상태로 유지 (698008b), #252 #253 이슈 해결

sessions: defaults / arm_front 프리셋에서 마운트를 identity로 재설정 (a0a2b29), #240 이슈 해결

sessions: 스로틀된 스트리밍 스냅샷에 대한 WS 응답 복원 (787a656), #248 이슈 해결

sessions: 지속적인 시뮬레이션 부하에서 WS RX 핫 패스 안정화 (e4e55d0)

성능 개선 {#performance-improvements}

command_processor: 제어 전용 배치를 위한 WS RX 고속 경로 (92bb4e8), #241 이슈 해결

engine: AIMD 댐핑으로 적응형 디스패치 속도 수렴 (b8fc1c8), #249 이슈 해결

main_loop: 진행 중 tick 상한으로 asio 큐 제한 (8d77823)

serialization: 프리뷰 옵션을 정적 구조체에 캐시 (8698636), #241 이슈 해결

sessions: 핫 패스에서 session::_mutex 경합 감소 (bf117c8), #241 #242 이슈 해결

sessions: 세션 장치 호출에 Tracy ZoneScoped 태그 추가 (7404990)

3.5.0

2026년 4월 23일 오후 4:57

다운로드 전체 다운로드 (6)자세히 보기

API 재작성 이후 1년 만에 나온 가장 큰 규모의 릴리스입니다. 3.5.0에서는 통합 3D 수학 레이어, Minverse 전면 지원, 타입 지정 이벤트 스트림, 완전한 설정 API, 그리고 더 깔끔해진 HTTP 인터페이스가 도입되었습니다. 이와 함께 1년간의 버그 수정과 사용성 개선도 포함되어 있습니다.

주요 하이라이트 {#highlights}

통합 3D 수학 레이어 — 장치 basis(frame), 마운트 변환, 작업 공간 변환, 탐색 변환을 일급 기본 요소로 제공하는 조합 가능한 변환 파이프라인이며, 로컬, 세션, 애플리케이션, 내부 공간 간의 명시적 변환도 지원합니다.

Bubble Navigation — 속도 매핑 기반 속도 제어, 히스테리시스를 고려한 충돌 감지, 선택적인 커서 방향 드리프트를 갖춘 형상 영역(SDF 프리미티브)을 통해 큰 가상 작업 공간을 탐색합니다. HTTP와 WebSocket를 통해 완전히 구성할 수 있으며, 앱 공간 왕복(round-trip)을 지원합니다.

타입 지정 이벤트 스트림 — 장치 수명 주기, 안전 알림, 캘리브레이션, 배터리, 제어 주기 경고, 지원 중단(deprecation) 힌트를 위한 전용 WebSocket 이벤트 채널입니다.

Settings API — HTTP CRUD, 타입 힌트, 범위 제약 조건, 설명을 지원하는 완전한 키-값 설정 시스템으로, 기존의 중첩 구성 파일을 대체합니다.

일관된 장치 구성 — 모든 장치에 공통으로 적용되는 HTTP 라우트 세트를 제공합니다: basis, mount, preset, transform, filters, handedness, torque_scaling, gravity_compensation, home_return.

Minverse 및 펜 동기화 캘리브레이션 — 장치와 펜이 이제 함께 캘리브레이션되며, 그립이 물리적으로 연결될 때까지 캘리브레이션 상태가 잠금으로 유지됩니다.

사용성 개선 HTTP — 인덱스 기반 장치 선택자(ID 없이 인덱스로 장치 지정), WebSocket와 공유하는 통합 요청/응답 형식, 선택적으로 사용하는 {ok, error, data} 엔벨로프(?format=json), 와일드카드 세션 선택자를 제공합니다.

새로운 기능 {#new-features}

장치 {#devices}

Minverse — 이번 릴리스에 공식 지원이 추가되었습니다: 감지, 준비 시퀀스, 안전 알림, 동기화된 캘리브레이션 워크플로입니다.

Ruko 및 Kingfisher가 공식 그립 제품 유형으로 인식됩니다.

장치 시뮬레이터 지원 — 실제 하드웨어와 함께 소프트웨어로 시뮬레이션된 장치를 감지하고 통신할 수 있습니다.

연결 루프 보호 — 오작동하는 포트는 자동으로 차단되며, POST /ports/{port}/reset으로 재설정할 수 있습니다.

펜 연결 하트비트 — 디바운스를 적용하여 그립 연결과 분리를 안정적으로 감지합니다.

세션, 명령 및 WebSocket {#sessions-commands-websocket}

세션 프로필 필터링 및 영속성 — 세션은 프로필 이름과 필요한 SDK 버전을 선언하며, 서비스는 재연결 후에도 이 정보를 기억합니다. 클라이언트와 모니터링 도구는 이 프로필을 기준으로 세션을 필터링하고 대상으로 지정할 수 있습니다.

세션별 명령 버퍼 — 느린 세션 하나가 다른 세션을 더 이상 지연시키지 않습니다.

일회성 명령용 명시적 `configure` 맵 — 장치별 basis, preset, mount, force_gate, damping과 세션별 profile 및 basis가 이제 모두 configure에 포함됩니다. 출력 구성 맵과 맞춰져 있어, 전송한 내용을 나중에 읽어올 때 동일한 형태로 되돌아옵니다.

사용자 지정 장치 마운트 — 내장 작업 공간 프리셋(defaults, arm_front, arm_front_centered, led_front, led_front_centered) 중 하나를 선택하거나 명시적 transform을 전송할 수 있습니다. 마운트를 수동으로 변경하면 프리셋이 자동으로 custom으로 전환됩니다.

이름이 지정된 명령 필드 — position, vector, angles, torques가 범용 values 배열을 대체합니다.

set_angular_torques가 set_angular_torque를 대체합니다(단수형은 지원 중단됨).

세션 프레임 확장 — v3.0 및 v3.1 세션 프레임에 확장 가능한 config, state, status 객체가 포함됩니다. 새로운 출력 필드에는 current_cursor_force, current_cursor_position, current_angular_torques, current_angular_position, control_domain, control_mode, transform, transform_velocity, 더 풍부해진 config.*, 그리고 status.safety(기본적으로 숨김)가 포함됩니다.

부분 transform 업데이트 — 마운트, 작업 공간 transform, 탐색 형상에서 변경하려는 하위 필드(position, rotation, scale)만 전송할 수 있습니다.

HTTP {#http}

GET / — 서비스 버전입니다.

GET/POST/DELETE /settings 및 /settings/* — 전체 키-값 설정 API입니다.

GET /sessions/{session} 및 GET/POST/DELETE /sessions/{session}/profile.

GET /devices?session=<selector> — 장치 좌표를 지정된 세션의 애플리케이션 공간으로 변환합니다.

인덱스 기반 장치 선택자 — ID를 알지 못해도 인덱스로 임의의 장치를 지정할 수 있습니다(첫 번째 Inverse3의 경우 /inverse3/0/..., Inverse 계열의 모든 장치는 /inverse__ITALIC_italic-1__/...).

통합 요청/응답 형식 — POST/GET 본문은 WebSocket와 동일한 command_data JSON 형식을 사용하므로, 한 전송 방식을 위해 작성한 코드는 다른 전송 방식에서도 동작합니다.

선택적 엔벨로프 — 모든 라우트에서 ?format=json으로 활성화할 수 있습니다. /settings* 및 GET /home_return은 기본적으로 {ok, error, data} 형식을 사용합니다. 원시 형식을 사용하려면 ?format=plain을 지정하세요.

세션 선택자 와일드카드 — 프로필 이름에서 *(임의의 문자열)와 ?(단일 문자)를 사용할 수 있습니다.

퍼센트 디코딩된 선택자 — %2A, %3A 등은 라우팅 전에 디코딩됩니다.

이벤트 {#events}

communication/events/port에서 제공되는 전용 WebSocket 이벤트 스트림입니다.

장치 수명 주기, 안전(e-brake, 이물질 감지, 정지(stall)), 캘리브레이션 실패, 배터리 경고, 세션 경고, 낮은 및 임계 제어 주기, 입력 유효성 검사, 지원 중단 힌트를 포함한 24개의 타입 지정 이벤트 카테고리를 제공합니다.

관측성(Observability) {#observability}

프로파일링 시 로그 메시지가 레벨별 색상과 함께 Tracy로 전달됩니다.

모든 HTTP 핸들러에 Tracy 영역(zone)이 적용됩니다.

메인 루프 타이밍 통계 이벤트입니다.

로그 디렉터리와 서버 호스트 이름을 구성할 수 있습니다(Docker 친화적).

3.6 버전에서 제공 예정 {#coming-in-36}

SDF Haptic Effects (SDF HFX) — 기반 작업은 3.5에 반영되었습니다(모듈, 수명 주기, 모듈이 제공하는 명령/상태 직렬화). 공개 API는 3.6에서 전체 문서와 함께 제공될 예정입니다.

개선 사항 {#improvements}

힘 진동 필터링 — 축별 진동 감지, 8단계 점진적 복구, 히스테리시스를 적용한 진입 투표, 비대칭 해제 구간을 포함합니다.

런타임 force-gate 필터 — WebSocket 또는 HTTP를 통해 configure.force_gate.gain으로 구성할 수 있으며, 영속적인 기본값을 지원합니다.

정밀 응용 분야를 위해 메인 루프 최대 주파수가 32 kHz로 상향되었습니다.

더 작아진 WebSocket 페이로드 — 항등(identity) 기본값을 가진 transform 하위 필드(position = 0, rotation = identity, scale = 1)는 기본적으로 출력에서 생략되어 페이로드 크기가 줄고, 구버전 Unity 패키지의 4 KB 메시지 제한과의 호환성이 복원됩니다. 두 가지 고급 설정(serialization/explicit_fields, serialization/force_complete_transforms)을 사용하면, 이 값이 필요한 소비자를 위해 모든 필드를 다시 포함시킬 수 있습니다.

메인 루프 지터 감소 — JSON 파싱 및 네트워크 전송 중에도 WebSocket 메시지 처리가 메인 루프 틱을 차단하지 않습니다. 세션 틱 스케줄링은 응답 직렬화보다 앞으로 옮겨졌습니다.

서버 기본값은 localhost 전용 — communication/bind_all_interfaces 설정으로 네트워크 접근을 명시적으로 허용할 수 있습니다.

장치 선택자 와일드카드는 접두사 구문을 사용합니다(예: inverse*는 Inverse 계열의 모든 장치와 일치합니다).

댐핑 명령이 force_gate와 함께 configure 맵으로 이동했습니다.

로테이팅 파일 로거가 기존 로거를 대체하며, 디렉터리를 구성할 수 있습니다.

모듈이 제공하는 명령 및 상태 — 모듈은 핵심 스키마를 변경하지 않고도 자체 명령을 주입하고, 필드를 구성하고, WebSocket 프레임에 상태 출력을 추가할 수 있습니다.

수정 사항 {#fixes}

1년간 누적된 버그 수정 사항이며, 영향이 가장 큰 항목은 아래와 같습니다.

특정 조건에서 세션 속도 불규칙 현상이 발생하던 문제.

시뮬레이션이 실행 중이 아닐 때 GripHook (Verse Grip Stopper) 해제가 올바르게 이루어지지 않던 문제.

Inverse3 타임아웃이 지나치게 짧아, 부팅이 느린 기기에서 연결 끊김 반복을 일으키던 문제.

Windows 서비스 비정상 중지 — 종료 시 HTTP 서버가 항상 정리되지는 않았습니다.

구버전 펌웨어에 지원되지 않는 명령을 서비스가 전송할 때 발생하던 재연결 루프.

Bluetooth 어댑터가 있는 시스템에서 Bluetooth 기기 열거가 로그를 과도하게 채우던 문제.

서비스를 연속으로 여러 번 재시작할 때 발생하던 충돌.

절전 후 재개 시 Ubuntu 노트북에서 발생하던 Wireless Verse Grip 동글 멈춤.

Linux 및 macOS에서 Wireless Verse Grip 핸드셰이크가 첫 번째 감지 시도에 실패해도 이제 올바르게 폴백합니다.

MacOS 설정 파일 위치 — 설정이 이제 잘못된 경로 대신 ~/Library/Application Support/에 저장됩니다.

Linux 및 macOS에서 SIGSEGV 시그널 처리 — 다중 스레드 충돌 캡처가 활성화된 경우 치명적 시그널에서 프로세스가 더 이상 루프에 빠지지 않습니다.

세션 간 명령 덮어쓰기 — 한 세션의 설정 명령이 다른 세션의 명령으로 조용히 교체될 수 있었으나, 이제 올바르게 필터링되고 병합됩니다.

Probe 명령이 설정을 덮어쓰는 문제 — 모니터링 세션(예: Haply Hub)에서 probe_position 명령을 보내도 대기 중인 basis / preset / profile 변경 사항이 더 이상 조용히 덮어써지지 않습니다.

프로토타입 그립 표시 — 프로토타입 하드웨어가 커스텀 그립 대신 표준 그립으로 잘못 표시되었습니다.

아직 마이그레이션하지 않은 클라이언트를 위해 레거시 `set_basis` 행렬 규칙이 다시 적용되도록 수정되었습니다.

세션 연결 해제 시 Inverse3 force kick에서 잔류 힘 스파이크가 더 이상 발생하지 않습니다.

빠른 연결/연결 해제 주기 중 발생하던 WebSocket connection lost 레이스 컨디션.

일부 전송 페이로드에서 WebSocket `session_id` 값이 0으로 직렬화되던 문제.

Windows에서 --dev 옵션과 함께 사용하면 --log-level 옵션이 이제 올바르게 적용됩니다 (이전에는 조용히 debug 레벨로 재설정되었습니다).

사용 중단 항목 {#deprecations}

여전히 동작하지만 향후 메이저 버전에서 제거될 예정입니다. 해당되는 경우 응답에 deprecation_warning 필드가 포함됩니다.

| 사용 중단 항목 | 대체 항목 |

|---|---|

| POST /force_scale | POST /settings/devices/inverse*/filters/force_scale/gain |

| POST /gravity_compensation | POST /{device}/{id}/config/gravity_compensation |

| POST /torque_scaling | POST /{device}/{id}/config/torque_scaling |

| POST /device_handedness | POST /{device}/{id}/config/handedness |

| POST /serial_enable | POST /settings/communication/serial/enabled |

| POST /experimental/features/grip_dropped_simulation_stopper | Settings API |

| POST /experimental/features/screensaver_enable | Settings API |

| WebSocket command_data.values | position, vector, angles, torques |

| WebSocket set_angular_torque | set_angular_torques |

| WebSocket probe_cursor_position | probe_position |

| WebSocket set_coordinate_origin | configure.preset |

| WebSocket session-level set_basis | configure.basis |

호환성 참고 사항 {#compatibility-notes}

3.4.19 대비 확실한 호환성 파괴 변경은 없습니다. 기존 연동을 위한 참고 사항은 두 가지입니다:

사용 중단된 HTTP 엔드포인트의 응답에 이제 deprecation_warning 필드가 포함됩니다. 응답 스키마를 엄격하게 검증하는 클라이언트는 이 추가 필드를 허용해야 합니다.

WebSocket command_data의 values 필드는 사용 중단되었지만 여전히 파싱됩니다. 명명된 필드를 사용하는 것을 권장합니다.

튜토리얼 및 문서 {#tutorials-documentation}

신규 튜토리얼: 05 위치 제어, 06 통합 (Inverse3 + Verse Grip), 07 Basis 및 Mount, 08 HTTP 원격 설정기, 09 WebSocket 원격 제어, 10 이벤트 스트림 리스너.

신규 Glaze 버전: 기존 nlohmann/json 버전과 함께, 모든 C++ 튜토리얼에 Glaze 버전(cpp-glz/)이 추가되었습니다.

모든 튜토리얼 재작성: v3.1 API(포트 10001, configure.preset, 명명된 명령 필드, print_state() 헬퍼)에 맞춰 재작성되었습니다.

기존 Verse Grip Stopper 튜토리얼을 삭제했습니다 — 신규 통합 튜토리얼로 대체되었습니다.

SDK 가이드, API 레퍼런스, 하드웨어 페이지 전반에 걸쳐 공개 문서를 새롭게 업데이트했습니다.

로딩 중...