Standalone Inverse Service

Le Service Runtime et le SDK Runtime pour les appareils Haply. Regroupés dans un programme d'installation pratique. Aussi connu sous le nom de Service « externe ».

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3.5.7dernière

13 oct. 2026 à 8 h 15 p.m.

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Points saillants

Un stylet en station d'accueil sur un encrier Minverse est désormais orienté directement dans l'axe du bras. Le cap d'un stylet en station d'accueil est passé de 135 à 180 degrés. C'est la seule différence visible attendue par rapport à la version 3.5.6 dans une session par défaut autrement inchangée — sans condition, sans activation explicite, pour tout utilisateur dont le micrologiciel de la poignée est en version 1.3.1 ou supérieure. Détails dans la section Corrections.

L'orientation de l'appareil est désormais mise à jour en temps réel pendant une session : state.body_orientation suit l'appareil à 20 Hz au lieu de se figer dès qu'une application commence à le piloter (Inverse3 / micrologiciel Minverse 7.9 ou plus récent, activé par défaut).

La réinitialisation d'un paramètre d'appareil restaure désormais ce que l'appareil stocke réellement. DELETE sur config/torque_scaling, config/gravity_compensation et config/handedness renvoie la valeur qu'il possède à la mise sous tension, au lieu d'une constante d'usine compilée dans le service. Ainsi, un appareil enregistré comme gaucher ne se réinitialise plus à droitier.

Les modifications de configuration à portée d'appareil ne sont plus annoncées sur le canal d'événements par défaut : une seule écriture partagée de montage ou d'orientation du corps émettait auparavant un session-updated pour chaque session détenant l'appareil, sans qu'aucun ne désigne l'appareil ; chaque session détenant l'appareil continue néanmoins d'être actualisée à partir de son prochain instantané.

Améliorations internes

Nouveau paramètre devices/*inverse/body_orientation_poll_interval_ms (valeur par défaut 50 ms, 0 le désactive, plage 0–5000) qui règle la lecture de l'orientation en temps réel ; la minuterie de mouvement de l'appareil, à 50 ms, constitue un plancher effectif.

Un appareil dont le micrologiciel est antérieur à la version 7.9 émet désormais un avertissement distinct pour chaque consommateur d'orientation : ainsi, activer devices/*inverse/query_orientation_on_idle sur un ancien micrologiciel vous indique que ce réglage est sans effet, au lieu de rester silencieux.

Un appareil qui cesse de fournir des données d'orientation fraîches émet désormais un avertissement unique, au lieu de rapporter indéfiniment sa dernière bonne valeur sans rien dire ; la valeur retenue demeure inchangée, de sorte que l'appareil reste utilisable.

Une écriture de config/mount ou de config/body_orientation à portée de session continue d'être annoncée sur le canal d'événements par défaut, exactement comme auparavant ; seule la cause à portée d'appareil a été retirée, et handedness, torque_scaling et gravity_compensation conservent leurs annonces par session.

Corrections

La calibration de l'encrier Minverse réglait le stylet en station d'accueil à 45 degrés de moins que prévu. Le cap d'un stylet en station d'accueil, défini lors de la calibration de l'encrier, est passé de 135 à 180 degrés, et la valeur est devenue le paramètre devices/*inverse/inkwell/dock_heading_deg. Mesures effectuées le 2026-09-22 sur un Minverse avec un stylet dont le micrologiciel de la poignée est en version 1.3.1 : l'ancienne valeur de 135 degrés laissait le stylo en station d'accueil 45 degrés en retrait ; l'estimateur de lacet devait donc le ramener progressivement (+42 à +50 degrés observés). L'écart résiduel est maintenant d'environ 5 degrés. Non conditionné par le stade de publication : le chemin de calibration de la station d'accueil s'exécute toujours. L'orientation publiée d'un stylo en station d'accueil change donc de 45 degrés pour tous les utilisateurs dont le micrologiciel de la poignée est en version 1.3.1 ou supérieure. En dessous de ce seuil, le micrologiciel ignore la valeur et applique directement la pose complète ; ces utilisateurs ne constatent donc aucun changement.

state.body_orientation n'était actualisé que lorsque l'appareil était au repos ; il se figeait dès qu'une application commençait à transmettre des forces, et chaque consommateur lisait un instantané périmé issu de la négociation initiale. Il est désormais interrogé par la minuterie de mouvement existante et reste à jour pendant la session.

DELETE sur config/torque_scaling, config/gravity_compensation et config/handedness écrivait une constante d'usine intégrée par-dessus la configuration stockée propre à l'appareil ; ainsi, « réinitialiser par défaut » et l'état réel de mise sous tension divergeaient. config/handedness revenait systématiquement à right, quelle que soit la valeur enregistrée sur l'appareil. Les trois restaurent désormais la valeur stockée et ne reviennent à l'ancienne constante que pour un champ qui n'a jamais été lu depuis l'appareil.

Une seule modification de configuration au niveau de l'appareil produisait un événement par session détenant l'appareil, et la charge utile ne contient que session_id, profile et scope, sans identifiant d'appareil. Un abonné ne pouvait donc ni attribuer une copie à un appareil ni dédupliquer l'ensemble. L'annonce à portée d'appareil est suspendue en attendant un remplacement adressé à l'appareil ; l'actualisation par session demeure inchangée.

Changements potentiellement incompatibles

DELETE config/torque_scaling, config/gravity_compensation et config/handedness modifient la signification d'une réinitialisation : la réponse et la valeur écrite correspondent désormais à la configuration stockée de l'appareil, et non plus à une constante fixe côté service. La structure des réponses est inchangée, et les valeurs ne diffèrent que pour un appareil dont la configuration stockée diffère de la constante d'usine. Toutefois, une intégration qui supposait les constantes littérales (false / {enabled: true, scaling_factor: 0.0} / right) observera des valeurs différentes.

state.body_orientation conserve sa forme exacte et son niveau, mais sa sémantique des valeurs change : un champ effectivement statique pour un client en diffusion continue évolue maintenant à 20 Hz. Un consommateur qui le traitait comme une constante après l'attachement observe désormais un comportement nouveau, sans activation explicite.

Un abonné `:10020` sans activation explicite ne reçoit plus de `session-updated` pour `config.mount` ou `config.body_orientation` lorsque la cause est une écriture à portée d'appareil, et l'ancienne portée plate body_orientation, dépréciée, suit désormais la même voie plutôt que de se retrouver sur le canal par défaut. Migration : cessez de considérer l'événement comme le déclencheur d'actualisation, et lisez plutôt la valeur dans l'instantané de session, lequel continue d'être actualisé pour chaque session détenant l'appareil, sans aucune activation explicite. Les événements équivalents à portée de session, ainsi que les annonces handedness / torque_scaling / gravity_compensation, ne sont pas touchés.

L'orientation publiée d'un stylet en station d'accueil change de 45 degrés. Simple renvoi : il s'agit d'une correction de bogue, publiée sous Points saillants et Corrections. Consigné ici parce que la valeur observable change sans activation explicite pour tous les utilisateurs dont le micrologiciel de la poignée est en version 1.3.1 ou supérieure ; quiconque a calibré sa propre application selon l'ancienne référence de 135 degrés doit donc réellement effectuer une migration. Aucun changement de forme.

Dépréciations

Aucune nouvelle dépréciation dans cette version. devices/*inverse/query_orientation_on_idle devient redondant dès que le nouvel intervalle d'interrogation est non nul, mais il n'est volontairement pas marqué deprecated dans la 3.5.7 — cette dépréciation est prévue pour la 3.6.

3.5.6

24 sept. 2026 à 8 h 21 p.m.

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Points saillants

Les écritures de configuration à la portée d'un appareil atteignent désormais chaque session cliente qui détient cet appareil, et non

seulement celle qui a effectué l'écriture. Une deuxième visionneuse se rafraîchit d'elle-même à la réception de son événement session-updated, au lieu d'interroger le service à intervalles réguliers — exactement un événement par session détentrice, et jamais deux pour l'auteur de l'écriture.

L'emplacement physique de montage d'un appareil peut désormais être communiqué à un client, au lieu que le service renvoie systématiquement le montage configuré par la session. L'étiquette qui indique lequel des deux vous consultez est désormais exacte par construction, dans toutes les formes de sortie.

Lorsqu'un appareil conserve sa propre référence de montage, le service la suit. Auparavant, le service renvoyait une valeur capturée au démarrage de l'appareil, sans jamais la réexaminer. Il peut désormais actualiser cette référence à la demande, au rythme de rendu propre au client — avec une limitation de débit côté service pour qu'un client rapide ne puisse pas saturer la liaison avec l'appareil — et signaler le changement une fois que le montage a réellement pivoté.

Améliorations internes

Correction automatique expérimentale de la dérive en lacet de la poignée. Un nouveau module de service referme la boucle sur la dérive en lacet inertielle du VerseGrip sans fil : il ajuste le lacet absolu de la poignée en fonction du mouvement du Inverse3 appairé ou du Minverse auquel elle est attachée; une fois que l'ensemble des conditions de qualité est satisfait, il écrit une seule correction dans le micrologiciel de la poignée. Il est livré désactivé, n'est accessible que lorsque le commutateur d'adhésion expérimentale est activé, et comporte un commutateur d'exécution qui ramène immédiatement chaque poignée active à l'état désactivé dès qu'on le bascule — ce qui n'est pas facultatif pour un composant qui écrit dans le micrologiciel d'un appareil.

Une écriture de configuration qui vise tous les appareils à la fois est désormais tout ou rien. L'ensemble de la sélection est validé (capacité du micrologiciel et disponibilité de chaque appareil) avant que le moindre appareil ne soit modifié; ainsi, un parc aux micrologiciels hétérogènes ne peut plus se retrouver à moitié basculé à cause d'une erreur sur le deuxième appareil.

Les accusés de réception du micrologiciel des poignées sont désormais suivis par requête. Un seul emplacement de résultat partagé faisait en sorte que deux demandeurs simultanés pouvaient perdre la réponse de l'autre, et une même valeur ambiguë signifiait à la fois « refusé » et « rien pour l'instant » — ce qui pouvait transformer un refus en avalanche de tentatives. Chaque requête porte désormais son propre jeton, une requête jamais transmise n'enregistre rien, et une réponse perdue se solde par un échec au lieu de bloquer le système. Le balayage qui effectue ce suivi ne coûte rien lorsqu'aucune requête n'est en attente.

L'étalonnage de la station d'accueil Inkwell n'est pas touché par les nouvelles vérifications de capacité du micrologiciel des poignées. L'arrimage d'un stylet effectue un réétalonnage complet de la pose, ce qui est correct pour chaque stylet livré, quelle que soit la version du micrologiciel; ce chemin est explicitement exempté du seuil minimal de capacité introduit pour les corrections de cap calculées, et cette exemption est précisée au point d'appel plutôt que déduite.

Corrections

La réinitialisation de la compensation de gravité rétablit désormais la véritable valeur par défaut au lieu de surcompenser.

Malgré son nom, le champ scaling_factor de config/gravity_compensation n'est pas un multiplicateur : c'est la masse additionnelle de charge utile de l'effecteur terminal, en kilogrammes, que l'appareil compense en plus de son propre poids. La réinitialisation prenait ce nom au pied de la lettre et rétablissait le facteur « neutre » 1, soit une charge fantôme d'un kilogramme; après une réinitialisation, l'appareil poussait donc la poignée vers le haut, ce qui n'est pas le comportement d'un appareil fraîchement connecté. La réinitialisation renvoie désormais la valeur par défaut réelle : compensation activée avec scaling_factor à 0, ce qui signifie que l'appareil porte son propre poids et ne suppose aucune charge utile. Si votre application utilisait la réinitialisation pour augmenter l'intensité de la compensation, définissez plutôt explicitement la valeur souhaitée.

La réinitialisation du retour à l'origine le réactive désormais réellement. La réinitialisation de config/home_return avait fini par désactiver le retour à l'origine tout en indiquant à l'appelant qu'il était activé; une réinitialisation rétablit désormais réellement la valeur d'usine (activé), et la valeur que votre application lit ensuite correspond à celle que l'appareil utilise effectivement.

Une écriture de montage ou d'orientation à la portée d'un appareil ne laisse plus les autres clients avec des données périmées. Avant la version 3.5.6, une écriture qui touchait l'appareil lui-même — partagée par chaque session qui détient cet appareil — ne rafraîchissait que la configuration du client qui avait écrit, et les routes à l'échelle de l'appareil ne rafraîchissaient personne. Tout autre client sur le même appareil continuait d'afficher l'ancienne valeur jusqu'à ce qu'il interroge le service. Chaque session détentrice est désormais avisée.

Une tentative d'arrimage répétée sur la station Inkwell n'abandonne plus après un seul refus. L'état d'un arrimage précédent persistait d'un arrimage à l'autre, de sorte que le second arrimage considérait son premier refus comme la fin de sa fenêtre de nouvelles tentatives. La fenêtre de nouvelles tentatives est désormais réinitialisée à chaque tentative d'arrimage.

Correction d'une condition de course sur les données lors du cycle de mise à jour de l'appareil VerseGrip sans fil. L'identifiant de l'appareil pouvait être réassigné par le fil d'exécution de connexion pendant qu'un chemin de préparation le lisait sous un verrou différent. L'identifiant est désormais capturé une seule fois sous le bon verrou, et tous les chemins ci-dessous, refus compris, travaillent à partir de cette copie.

Correction de la préparation non synchronisée des messages sur quatre émetteurs VerseGrip sans fil. Quatre chemins d'envoi de messages assemblaient leur charge utile et leur somme de contrôle, puis demandaient l'envoi sans prendre le verrou d'écriture; deux émetteurs pouvaient donc s'entrelacer dans le tampon partagé.

Changements potentiellement incompatibles

Aucun changement d'API, de format de transmission ou de paramètres. La sortie par défaut est identique octet pour octet à celle de la version 3.5.5, aucune route n'a été supprimée ou déplacée, l'API C publique n'a subi aucun changement, et aucune clé de paramètres n'a été renommée, retirée ou dotée d'une nouvelle valeur par défaut. Les applications qui activent volontairement les surfaces d'aperçu ou expérimentales du SDK ont toutefois du travail de migration pour ce cycle, notamment un changement de niveau de commutateur et un ensemble de jetons retiré; chaque étape est documentée dans le journal des modifications technique d'accompagnement.

La réinitialisation de la compensation de gravité renvoie une valeur différente de celle de la version 3.5.5. Aucun champ, aucune route ni aucune forme de réponse n'a changé, mais une application qui comptait sur la réinitialisation pour écrire un scaling_factor de 1 obtient désormais la valeur d'usine 0; la compensation elle-même demeure activée dans les deux cas. Définissez explicitement la valeur plutôt que de dépendre de la réinitialisation; voir la correction ci-dessus.

La réinitialisation du retour à l'origine laisse désormais le retour activé, et non désactivé. Aucun champ, aucune route ni aucune forme de réponse n'a changé, mais une application qui comptait sur la réinitialisation pour désactiver le retour à l'origine le trouve maintenant activé. Si c'est ce dont vous avez besoin, désactivez-le explicitement après une réinitialisation; voir la correction ci-dessus.

Les clients recevront des événements de configuration supplémentaires. Une application qui supposait qu'un événement session-updated n'arrivait qu'en raison de sa propre écriture en recevra désormais aussi un lorsqu'un autre client modifie un appareil que tous deux détiennent, suivi d'un rendu complet de la configuration. C'est la conséquence voulue de la diffusion décrite plus haut; un client qui relit simplement les données à la réception de l'événement n'a besoin d'aucune modification.

3.5.5

10 sept. 2026 à 11 h 09 p.m.

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Faits saillants

Le SDK dispose désormais d'un canal de préversions bêta dédié. Les préversions passent par deux

étapes avant une version stable : d'abord les builds alpha internes, puis les builds bêta publiés, qui mûrissent

avant d'atteindre la version stable. Chaque version stable est désormais précédée d'une bêta validée.

Les versions de préversion ont été renommées : les préversions internes, auparavant numérotées

X.Y.Z-develop.N, deviennent X.Y.Z-alpha.N, suivies de X.Y.Z-beta.N sur le canal bêta.

Selon les règles de précédence du versionnement sémantique, l'ancien nommage plaçait les builds « develop » au-dessus des builds « beta »; le renommage corrige cet ordre de façon permanente.

Les étiquettes de version (tags) portent désormais le préfixe v (v3.5.5 au lieu de 3.5.5). Les deux formes restent valides pour

l'historique existant.

Améliorations internes

Renforcement de la publication : chaque version — stable comme préversion — passe désormais par le même processus délibéré, déclenché manuellement et conditionné à la réussite des tests; l'ensemble du nouveau pipeline de publication a été répété de bout en bout avant sa mise en service.

Rétroaction de développement plus rapide : le délai d'intégration continue pour les changements courants a été réduit d'environ trois quarts, tandis que la matrice complète de tests multiplateformes continue de conditionner chaque promotion vers une version — la couverture avant une version demeure inchangée.

Dépendances tierces mises à jour pour l'outillage et l'empaquetage du SDK : Rust crate serde 1.0.228 -> 1.0.229 (mise à jour de correctif du fichier de verrouillage seulement), l'outillage de publication semantic-release 25.0.8 -> 25.0.9, et l'image de base de conteneur Alpine 3.20 -> 3.24.

Corrections

Aucune correction de produit pour ce cycle — aucun bogue présent dans la version 3.5.4 n'a été trouvé ni corrigé, et aucun code du produit n'a changé. Les notes de version générées automatiquement listent quelques corrections apportées au pipeline de publication lui-même; celles-ci ont renforcé une infrastructure entièrement nouvelle avant sa mise en service et n'ont aucun effet sur les SDK déployés.

3.5.4

26 août 2026 à 10 h 20 p.m.

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3.5.4 (2026-08-26)

Améliorations internes

force_bench: mode d'exécution à blanc (dry-run) sur matériel, avec --no-embedded-sim (5f00182)

force_bench: détection des blocages réels du service et validation de --mode (57d6a06)

force_bench: expose la CLI de planification, des sessions et de liste de débits pour les balayages cadencés (6f842b5)

force_bench: correction de la fusion incohérente des métriques multisessions (d054310)

force_bench: correction d'une condition de concurrence sur le verrouillage du mode m5 et d'une lecture de télémétrie sur le mauvais appareil (f4ef266)

force_bench: générateur en boucle ouverte cadencé — balayage de débit, formes d'onde, modes position/M5 (B1+B2) (dddf0c7)

force_bench: validité du générateur à chaque étape — enregistrer et exclure, sans interrompre l'exécution (7fdf03c)

force_bench: envoi de session.configure à chaque client multisession lancé (dcc44d4)

force_bench: empêche le changement de mode m5 de sauter vers un centre obsolète (52d1678)

force_bench: arrête de céder l'exécution à chaque itération d'attente active (48d51ed)

force_bench: attend la télémétrie en direct avant les exécutions en mode position/m5 (a6e2dab)

force_bench: cède l'exécuteur pendant la fin de l'attente active cadencée (907413f)

http: rend la capture serial-io expert en GET sans effet de bord (d907b63)

protocol: évite une allocation de pile importante dans la copie du journal d'E/S série (a3ee03b)

protocol: corrige le précédent [secure] de /expert/status, ajoute un TODO de garde (726fe72), closes #330

protocol: documente expert/serial_io comme définitivement sans garde, ajoute des tests unitaires (aa5dd0b)

protocol: expose la capture des E/S série Inverse3 pour les suites de validation (4d4990a)

protocol: corrige le placement de [[maybe_unused]] pour Clang (95ee7f0)

protocol: corrige l'échec de compilation lié à un paramètre inutilisé dans read_payload (029d13b), closes #ifdef

protocol: conditionne la mise en attente RX serial-io de Inverse3 à armed() (7bb5aa6)

protocol: alloue l'anneau serial_io_log sur le tas, paresseusement, au premier armement (9a23139)

protocol: renvoie les repères de séquence (watermarks) depuis copy_since de serial_io_log (820e7c3)

protocol: achemine toutes les lectures RX de Inverse3 par un point de capture unique (78a12d8)

protocol: empêche la capture serial-io expert de se désarmer immédiatement (ac4d0b0)

protocol: étiquette les captures RX de serial_io_log avec l'en-tête réel, et non bytes[0] (804f0bb)

Corrections de bogues

docs: ajoute les enregistrements du cycle du journal des modifications 3.5.4, harmonise le registre de dette technique (4e240ed)

perf: augmente de 4 à 30 le plafond par défaut d'envois en vol du dispatch (741a7d0)

3.5.3

6 août 2026 à 9 h 10 p.m.

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3.5.3 (2026-08-06)

Améliorations internes

core/log: ajout de la forme de macro haply_* à formatage différé (cf7dbfc), closes #271

core: ajout de primitives de pivot et de composition/inversion de transformation (01080f6), closes #283

devices: mise en cache de l'orientation du corps 0xE4 et routage de trigger_mode (#265) (4864700)

devices: compensation côté service du repère du capteur IMU 0xE4 (#286) (e6d877c), closes tapi-prototype-firmware#87

devices: actualisation de body_orientation lors de l'étalonnage de l'inkwell (#268) (89b190b), closes #286 #286 #286

devices: séparation de l'orientation du corps en direct (0x0C) et de référence (0xE4) (#286 #315) (638487a), closes #268 #266 #268

http: alignement des réponses de protocole non pris en charge sur 422 (e0e7638), closes #293 #293 #295

http: migration des échos de transformation et des entrées sdf vers des modifications compatibles euler (#279, #280, #291) (bb29404)

http: réinitialisation du montage de l'appareil sur Delete scope=device (#265) (f6bf26b), closes #286

modules::navigation: ajout du mode embrayage sur le verrou de mouvement (conditionnel, désactivé par défaut) (4b69eed), closes #308 #308 #283 #308

modules::navigation: entrées de boutons avec prevent_default; force_scale de l'embrayage; navigation par maintien pour la bulle (fb216aa), closes #317 #318 #316 #317 #318

modules::navigation: plafonds max_motion/force_scale de l'embrayage (a946088), closes #316

modules::navigation: commutateurs de désactivation des fonctionnalités en miroir, tous deux activés par défaut (b6ee0c0), closes #318

modules::navigation: modifications de paramètres par entrée sur inputs[]; la bulle émet status.engaged (ba2058f), closes #318

protocol: découpage du fichier de capacités, porte d'amortissement, remontée de la base (30d7d5d), closes #293

protocol: table de capacités + émetteur unique de non-prise-en-charge (289382e), closes #293 #295

protocol: conditionnement de home_return + pen_attached via la table (8a05d20), closes #293

protocol: introduction de fw_version et migration des vérifications de version (38c2cae), closes #293

serialization: application du masque de bouton de préhension dans les passes de session v3.1 (7b93e35), closes #316

serialization: émission d'euler sur les rotations de config.mount sous euler.output (#268) (f6b54a2)

serialization: émission d'euler sur les rotations de transform sous euler.output (96c6cc9), closes #283

serialization: exposition du zoom autour du pivot de l'espace de travail sur set_transform (#309) (c1d08fc), closes #280

serialization: aplatissement de trigger_mode pour config/body_orientation (#265) (8781b8a), closes #268

serialization: promotion des réglages de transformation dans serial_options par session (#280) (03b2fd6)

serialization: séparation de config/mount en portée + body_orientation (#265) (5618839), closes #280

serialization: acheminement des options de session à travers les sorties et conditionnement du remodelage imbriqué (#279, #280) (59984ce), closes #265

serialization: unification du décodage de configure pour ws et http (#280) (6076917)

sessions: ajout d'un mécanisme générique de verrou de mouvement avec pré-calcul au désengagement (c8d2a93), closes #304

sessions: ajout de live_motion, avancement du verrou de mouvement à chaque tick (conditionnel) (d29013c), closes #308 #304 #308

sessions: ajout d'observateurs de session au niveau du gestionnaire avec livraison dans la boucle principale (83e76ef), closes #284

sessions: ajout de la réaffectation de montage et du zoom de l'espace de travail autour du pivot (294d6e8), closes #265 297/#272 #304

sessions: ajout d'une portée d'événements config.body_orientation à espace de noms; avertissement pour l'entrée 'values' héritée (3f70047), closes #320

sessions: ajout de la source d'aperçu config/mount et du routage des déclencheurs (#265) (5d11dbf), closes #268

sessions: stockage/chargement du montage de l'appareil dans l'espace de montage (#265) (4cec178), closes #292

sessions: généralisation de set_workspace_transform_around avec écho du pivot (0b242a2), closes #309

sessions: masque du bouton de préhension + mécanismes de superposition force_scale (836ef2f), closes #316

sessions: étiquetage des graphiques de session Tracy avec le profil client (72a8f34), closes #258

sessions: routage de la portée de montage + virtuels de stockage (#265) (9a4e7f4), closes post-#286 #293

sessions: atténuation de force_scale par session (aperçu) (bff66ad)

Corrections de bogues

ci: épinglage de la chaîne d'outils de publication pour rétablir les journaux des modifications (72c6773), closes #313

correctif de compilation avec la nouvelle version de glaze (e2c53d3)

deps: mise à jour du crate rust nix vers 0.31 (b3b9a84)

devices: conditionnement du protocole de configuration de sécurité au point d'étranglement de l'envoi (b8e8401), closes #295

devices: protection des écritures de configuration de sécurité selon la version du micrologiciel et l'étalonnage (5ad5128), closes #295

devices: maintien de la connexion filaire de l'inverse3 pendant la fenêtre de stabilisation du réveil (4afed45)

devices: maintien de la connexion filaire de l'inverse3 pendant la fenêtre de stabilisation du réveil (79c2b66)

devices: suppression de la notification de batterie [secure] sur les poignées verse filaires (ea54a1a), closes #314

http: vérification de l'étalonnage pour les écritures de sécurité à portée de session (89f9cd7), closes #295 #293

http: intégration des rotations euler aux conventions de session (#288) (97cf203)

inverse_ux: restriction du traitement de calibration_notifier à Minverse (418913f)

nettoyage de la durée de vie pour éviter les plantages (e7b3785)

modules::inverse-ux: émission systématique de calibration-failed lorsque le micrologiciel bloque (3841d06)

modules::inverse-ux: nouvel appairage après le remplacement d'un appareil apparié (cf85707), closes #278

modules::sdf: intégration de la transformation euler sdf aux conventions de session (#291) (9741ac6)

modules::sdf: orientation des formes SDF dans le repère de coordonnées du client (c29e4f2), closes #276

protocol: élimination des conditions de concurrence sur la durée de vie des minuteries qui font planter ou bloquer le service (0cb019b), closes #303

protocol: vidage des tampons série à l'ouverture du port pour reconnaître les appareils remplacés à chaud (b8724d9)

protocol: protection des rappels client du micrologiciel contre les conditions de concurrence lors de la destruction d'appareils (3d795bb), closes #303

protocol: réécriture de l'API d'orientation IMU 0xE4 avec énumération typée et format de transmission correct (8733ec0)

retour à la position d'accueil pour l'activation et la désactivation de l'inverse3x via le hub bia (f435454)

service: répartition adaptative désactivée par défaut (9415638)

service: arrêt du service ordonné, borné et sans conditions de concurrence (ff888d7), closes #303

sessions: centrage des préréglages *_centered sur le centre réellement atteignable (ad6e726), closes #321

sessions: abandon de l'auto-push de la limite d'espace de travail siggraph lors d'un changement de montage (2df1654)

sessions: ignorer le vidage forcé de la session en fermeture pour un appareil encore piloté par une session active (e1f9ff7), closes #324

sessions: empêcher start() d'effacer les serial_options négociés à la connexion (#290) (27e27d8)

sessions: remise à zéro de la vitesse de transformation de l'espace de travail après set_transform (133c3ad), closes #280

websocket: décodage des commandes selon les conventions de la session émettrice (#289) (1b24049), closes #265

Améliorations de performance

core/log: conditionnement des macros haply_* pour que fmt::format soit ignoré lorsqu'elles sont désactivées (672a87a), closes #270

modules::sdf: pré-calcul du SDF une seule fois à la création plutôt qu'à chaque tick (15350c5), closes #277

3.5.2

19 juin 2026 à 9 h 24 p.m.

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3.5.2 (2026-06-19)

Améliorations internes

devices::inverse3: suivre control_mode via la notification d'état de la FSM du firmware (cc2daa9)

events: ajouter l'événement device-protocol-deprecated, émis sous gate dans warn_if_deprecated (ec704f6), ferme #234

events: ajouter les macros d'émission d'événements (9ad8531), ferme #185

inverse_ux: ajouter le déclencheur button_b du menu gestuel à l'événement de fenêtre contextuelle d'échelle (5fc7ab5)

modules::inverse-ux: protocole de notification et de sécurité v2 (FW >= 7.7.0) (3929372), ferme #234 #255 #254

protocol: journaliser les codes du firmware sous forme d'octets préfixés par 0x (49a4001)

serialization: ajouter un gate expérimental, séparé de preview (58426f3), ferme #234

serialization: ajouter l'étape rate_dispatch pour rate/dispatch/* (2289e34), ferme #241

serialization: mettre à jour glaze vers v5.7.2 (20c8705), ferme #260

serialization: mettre à jour glaze vers v6.5.1 (b5885af), ferme #260

serialization: mettre à jour glaze vers v7.3.3 (545376d), ferme #260

serialization: découpler les gates d'étape des chemins d'API (af22d01), ferme #259

serialization: préparer en amont la compatibilité glaze 5 à 7 sur 4.4.3 (592fb5e), ferme #260

serialization: renommer l'accusé de version du premier message en config.version (c33cf82), ferme #258

serialization: TODO pour le remaniement différé du câblage de sécurité (da06d7c), ferme #237 #237

service: ajouter une configuration de sécurité à portée de session avec restauration de la base à la fermeture (e55362e)

service: ajouter l'API HTTP et WS d'instantané de configuration de sécurité v3.1 (d973ff6)

service: implémenter le côté service de l'auto-échelle de l'espace de travail F1-F3 (a512ea7)

service: relier SET/RESET de la configuration de sécurité à la liaison série du firmware (9c1a40e)

sessions;http;events: négociation de version à la connexion, déployée graduellement derrière preview (229fbc6), ferme #261 #258

settings: déployer graduellement les paramètres de réglage du débit comme expérimentaux (76de901), ferme #259

Corrections de bogues

core: initialiser à zéro le tampon apply-json des paramètres pour GCC 13 -O3 (efd0e00)

devices: rétablir la détection des fw 7.1+ sans configuration de retour à l'origine (6d43b38), ferme #222

engine: empêcher la contre-pression d'abandonner à tort les répartitions de ticks (690c588), ferme #241

inverse_ux: rétrograder les journaux de débogage de grip_hook au niveau trace (cff1446)

inverse_ux: conditionner l'activation de grip_hook à une session de contrôle active (eb19c5d)

modules::inverse-ux: normaliser les notifications héritées (FW < 7.7.0) vers la v2 (eb9b6ff), ferme #234

modules::navigation: empêcher le scintillement de la force d'auto-suivi à la surface (152df00), ferme #269

protocol: rétablir les canaux de sécurité 0xBB Family B remaniés en Family A (6b97234), ferme #234

serialization: déplacer le correctif de sécurité vers v3_1 et adopter la superposition de correctifs générique (186fa52), ferme #259

serialization: rétablir extension_data du prototype de grip dans l'instantané (142ba92), ferme #263

sessions: protéger try_get_device contre un singleton engine nul (d584dcc)

seuil de vitesse - cône plus large - bouton de calibration à activer (ed366a0)

Améliorations de performance

force_bench: retirer la limitation de fréquence d'images (bb52166)

force_bench: boucle de performance synchrone + métriques JSON (46686c1)

force-bench: rendre la sortie plus lisible (b8cfa89)

3.5.1

28 mai 2026 à 10 h 32 p.m.

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3.5.1 (2026-05-28)

Améliorations internes

core/gates: backoff_time_gate + compteur de hits supprimés (cc989c0), ferme #244

core/gates: streak_gate + variantes à clé (748f419), ferme #244

devices: ajouter un indicateur de charge au wireless verse grip (6482bd6)

devices: interroger l'état de mouvement de l'inverse3 à 20 Hz (bfc160d)

devices: utiliser la sérialisation v3.1 pour le journal de débogage de l'instantané ready (0c59c26)

http: permettre le GET sur route exacte pour les paramètres avancés et dépréciés (2b5f037)

http: conditionner la visibilité de GET /settings par indicateur (4f013d8), ferme #251

modules::inverse-ux: exposer paired_with.auto derrière le gate preview_mode (1f7f0e1), ferme #230

serialization: ajouter l'indicateur global preview_mode pour les champs de préversion (422e822), ferme #230

serialization: ajouter une représentation d'Euler aux quaternions v3.1 (c32dd6b), ferme #239

serialization: constructeur explicite quaternion + opérateur d'affectation du core (677ed6f)

sessions: autoriser une limitation de débit des réponses en flux sous la milliseconde (9a42719)

sessions: enrichissement de /sessions v3.1 derrière le gate preview (6c1c8f2)

settings: promouvoir misc/deprecated comme paramètre avancé (b3528d7)

tutorials: prototype de vérification de trame pour la réponse en flux (6b57c39)

Corrections de bogues

command_processor: empêcher le basculement de mode lors de l'échange Force/Position (d754ef1), ferme #232

command_processor: séparer la vidange ponctuelle en ligne du contrôle maintenu par ZOH (5960498), ferme #117

core::gates: le time-gate à clé respecte la dernière période pour chaque hit (c73b86a)

detection: consolider le journal de première injection de extra_ports (57e21d7)

detection: journalisation par port conditionnée via keyed_gate (04b8d54), ferme #243

devices: ne marquer le wireless verse grip prêt qu'après les informations du handle (dfd7d5d)

devices: limiter le débit de set_extension_data au wireless verse_grip (011d5a0)

http: le sélecteur d'appareil accepte "#1234" et "1234" comme ID d'appareil (1452c10)

http: supprimer le champ de contexte inutilisé qui bloquait le build release macOS (-Wunused-private-field) (5345989)

modules::inverse-ux: appairage automatique lorsque 1 Inverse3 + 1 grip sont connectés (41b3024), ferme #227 #227

modules::inverse-ux: abandonner les appairages automatiques lorsque la topologie dépasse 1↔1 (e4fb80c)

modules::inverse-ux: respecter la substitution force_attached lors de la calibration Minverse (e24bf84), ferme #224

modules::inverse-ux: attached de paired_with toujours [secure] pour le Minverse et au premier POST (cafb574)

modules::inverse-ux: registre d'appairage par appareil Inverse3 ↔ VerseGrip (ac63d2a), ferme #224

modules::inverse-ux: les routes POST et DELETE paired_with retournent l'état attached calculé (a751208)

Empêcher les avertissements répétés lorsque le service tente de détecter un appareil non-WVG comme WVG (17ad373)

protocol::inverse3: gérer les charges utiles de notification 0xBA de longueur variable (61f7b1f)

service: appliquer les classes du sélecteur d'appareil en parallèle de index (2d6422a)

service: conserver l'expression du sélecteur d'appareil dans les messages 404 (d2c4626)

sessions: apply_preset réinitialise le montage sur defaults / arm_front (a333da8), ferme #240

sessions: revenir à la cible locale lorsque l'ID inter-session est inconnu (14367ed), ferme #239

sessions: réponse à instantané complet sur force_render_full_state inter-session (8afc646)

sessions: respecter execute:[secure] sur session.configure.serialization (3458af0)

sessions: garder le montage de l'appareil effacé lors de l'application des préréglages defaults / arm_front (698008b), ferme #252 #253

sessions: réinitialiser le montage à l'identité pour les préréglages defaults / arm_front (a0a2b29), ferme #240

sessions: rétablir la réponse WS sur l'instantané en flux limité (787a656), ferme #248

sessions: maîtriser le chemin critique de réception WS sous charge de simulation soutenue (e4e55d0)

Améliorations de performance

command_processor: chemin rapide de réception WS pour les lots de contrôle seulement (92bb4e8), ferme #241

engine: faire converger le taux de répartition adaptatif avec un amortissement AIMD (b8fc1c8), ferme #249

main_loop: borner la file asio avec un plafond de ticks en vol (8d77823)

serialization: mettre en cache les options de préversion dans une struct statique (8698636), ferme #241

sessions: réduire la contention sur session::_mutex dans les chemins critiques (bf117c8), ferme #241 #242

sessions: ajouter le marqueur Tracy ZoneScoped aux appels d'appareil de session (7404990)

3.5.0

23 avr. 2026 à 4 h 57 p.m.

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Notre plus grande version depuis la réécriture de l'API, il y a un an. La version 3.5.0 introduit une couche mathématique 3D unifiée, une prise en charge complète de Minverse, un flux d'événements typé, une API de paramètres complète et une interface HTTP plus épurée — en plus d'une année de corrections de bogues et d'améliorations de convivialité.

Faits saillants

Couche mathématique 3D unifiée — un pipeline de transformation composable doté de primitives de premier ordre pour la base de l'appareil (frame), la transformation de montage, la transformation de l'espace de travail et la transformation de navigation, ainsi que des conversions explicites entre les espaces local, de session, d'application et interne.

Navigation par bulles — naviguer dans de grands espaces de travail virtuels à travers des zones de forme définie (primitives SDF), avec un contrôle du débit proportionnel à la vitesse, une détection de collision tenant compte de l'hystérésis et une dérive facultative vers le curseur. Entièrement configurable via HTTP et WebSocket, avec aller-retour dans l'espace de l'application.

Flux d'événements typé — un canal d'événements WebSocket dédié au cycle de vie des appareils, aux alertes de sécurité, à l'étalonnage, à la batterie, aux avertissements de cadence de contrôle et aux avis de dépréciation.

API de paramètres — un système complet de paramètres clé-valeur avec opérations CRUD HTTP, indications de type, contraintes de plage et descriptions, qui remplace l'ancien fichier de configuration imbriqué.

Configuration cohérente des appareils — un seul ensemble de routes HTTP pour chaque appareil : basis, mount, preset, transform, filters, handedness, torque_scaling, gravity_compensation, home_return.

Étalonnage synchronisé de Minverse et du stylet — l'appareil et son stylet s'étalonnent maintenant ensemble; l'étalonnage reste verrouillé tant qu'une poignée n'est pas physiquement fixée.

Améliorations de convivialité pour HTTP — sélecteurs d'appareils par index (cibler un appareil par son index, sans ID requis), structure de requête et de réponse unifiée partagée avec WebSocket, enveloppe {ok, error, data} à activer (?format=json) et sélecteurs de session à caractère générique.

Nouvelles fonctionnalités

Appareils

Minverse — prise en charge officielle incluse dans cette version : détection, séquence de préparation, notifications de sécurité et flux d'étalonnage synchronisé.

Ruko et Kingfisher reconnus comme types de produits de poignée officiels.

Prise en charge des simulateurs d'appareils — détection et communication avec des appareils simulés par logiciel, en parallèle du matériel réel.

Protection contre les boucles de connexion — les ports défaillants sont bloqués automatiquement; réinitialisation avec POST /ports/{port}/reset.

Signal de présence de la fixation du stylet — détection fiable de la fixation et du retrait de la poignée, avec anti-rebond.

Sessions, commandes et WebSocket

Filtrage et persistance des profils de session — les sessions déclarent un nom de profil et la version du SDK requise, que le service mémorise d'une reconnexion à l'autre; les clients et les outils de surveillance peuvent filtrer et cibler les sessions selon ce profil.

Tampons de commandes par session — une session lente ne peut plus bloquer une autre.

Dictionnaire `configure` explicite pour les commandes ponctuelles — basis, preset, mount, force_gate, damping par appareil, ainsi que profile et basis par session, désormais tous regroupés dans configure — aligné sur le dictionnaire de configuration de sortie, de sorte que ce que vous envoyez corresponde à ce que vous relisez.

Montage d'appareil personnalisable — choisissez un préréglage d'espace de travail intégré (defaults, arm_front, arm_front_centered, led_front, led_front_centered) ou envoyez une transformation explicite; toute modification manuelle du montage bascule automatiquement le préréglage sur custom.

Champs de commande nommés — position, vector, angles, torques remplacent le tableau générique values.

set_angular_torques remplace set_angular_torque (le singulier est déprécié).

Extensions des trames de session — les trames de session v3.0 et v3.1 portent désormais des objets extensibles config, state et status; les nouveaux champs de sortie comprennent current_cursor_force, current_cursor_position, current_angular_torques, current_angular_position, control_domain, control_mode, transform, transform_velocity, des config.* enrichis et status.safety (masqué par défaut).

Mises à jour partielles des transformations — n'envoyez que les sous-champs que vous voulez modifier (position, rotation, scale) pour le montage, la transformation de l'espace de travail et la forme de navigation.

HTTP

GET / — version du service.

GET/POST/DELETE /settings et /settings/* — API complète de paramètres clé-valeur.

GET /sessions/{session} et GET/POST/DELETE /sessions/{session}/profile.

GET /devices?session=<selector> — convertit les coordonnées des appareils dans l'espace d'application d'une session donnée.

Sélecteurs d'appareils par index — ciblez n'importe quel appareil par son index, sans connaître son identifiant (/inverse3/0/... pour le premier Inverse3; /inverse__ITALIC_italic-1__/... pour tous les appareils de la famille Inverse).

Structure de requête et de réponse unifiée — les corps POST/GET utilisent les mêmes structures JSON command_data que WebSocket; le code écrit pour un transport fonctionne avec l'autre.

Enveloppe facultative via ?format=json sur toute route; /settings* et GET /home_return utilisent {ok, error, data} par défaut. Utilisez ?format=plain pour obtenir la structure brute.

Caractères génériques dans les sélecteurs de session — * (toute suite de caractères) et ? (un seul caractère) dans les noms de profil.

Sélecteurs décodés en pourcentage — %2A, %3A, etc. sont décodés avant le routage.

Événements

Flux d'événements dédié WebSocket sur communication/events/port.

24 catégories d'événements typées, incluant le cycle de vie des appareils, la sécurité (frein d'urgence, détection d'objets étrangers, calage), les échecs d'étalonnage, les alertes de batterie, les avertissements de session, la fréquence de commande faible ou critique, la validation des entrées et les avis de dépréciation.

Observabilité

Messages de journalisation transmis à Tracy, avec couleurs selon le niveau, lors du profilage.

Zones Tracy sur chaque gestionnaire HTTP.

Événements de statistiques de temps de la boucle principale.

Répertoire de journalisation et nom d'hôte du serveur configurables (adapté à Docker).

À venir dans la version 3.6

Effets haptiques SDF (SDF HFX) — les fondations ont été posées dans la version 3.5 (module, cycle de vie, sérialisation des commandes et de l'état fournie par les modules), et l'API publique sera livrée avec une documentation complète dans la version 3.6.

Améliorations

Filtrage des oscillations de force — détection des oscillations par axe, récupération progressive en 8 étapes, vote d'entrée avec hystérésis et fenêtres de relâchement asymétriques.

Filtre force-gate à l'exécution — configurable au moyen de configure.force_gate.gain via WebSocket ou HTTP, avec une valeur par défaut persistante.

Fréquence maximale de la boucle principale portée à 32 kHz pour les applications de précision.

Charges utiles WebSocket réduites — les sous-champs de transformation dont la valeur par défaut est l'identité (position = 0, rotation = identity, scale = 1) sont omis de la sortie par défaut, ce qui réduit la taille des charges utiles et rétablit la compatibilité avec la limite de 4 Ko des messages des anciens paquets Unity. Deux paramètres avancés (serialization/explicit_fields, serialization/force_complete_transforms) réintègrent tous les champs pour les consommateurs qui en ont besoin.

Gigue réduite de la boucle principale — le traitement des messages WebSocket ne bloque plus le cycle de la boucle principale pendant l'analyse JSON et l'envoi réseau; la planification des cycles de session a été placée avant la sérialisation des réponses.

Les serveurs sont par défaut limités à localhost — activez l'accès réseau avec le paramètre communication/bind_all_interfaces.

Les caractères génériques des sélecteurs d'appareils utilisent la syntaxe de préfixe (p. ex. inverse* correspond à tous les appareils de la famille Inverse).

Les commandes d'amortissement ont été déplacées dans l'objet configure, à côté de force_gate.

Journalisation à fichiers rotatifs remplace la précédente, avec un répertoire configurable.

Commandes et état apportés par les modules — les modules peuvent injecter leurs propres commandes, des champs de configuration et une sortie d'état dans la trame WebSocket sans modifier le schéma de base.

Corrections

Une année de corrections de bogues; les plus importantes figurent ci-dessous.

Vitesse de session irrégulière dans certaines conditions.

GripHook (Verse Grip Stopper) ne se relâchait pas proprement lorsqu'aucune simulation n'était en cours.

Délais d'attente Inverse3 étaient trop agressifs et causaient des boucles de déconnexion sur les appareils à démarrage lent.

Arrêt incorrect du service Windows — le serveur HTTP n'était pas toujours nettoyé à l'arrêt.

Boucle de reconnexion lorsque le service envoyait des commandes non prises en charge aux anciennes versions du micrologiciel.

Énumération des appareils Bluetooth saturait le journal sur les systèmes dotés d'adaptateurs Bluetooth.

Plantage lors de redémarrages successifs du service.

Gel du dongle Verse Grip sans fil sur les portables Ubuntu après la mise en veille et la reprise.

Poignée de main du Verse Grip sans fil sur Linux et macOS bascule maintenant correctement sur la solution de rechange lorsque la première tentative de détection échoue.

Emplacement du fichier de configuration sous MacOS — la configuration est maintenant enregistrée dans ~/Library/Application Support/ au lieu du mauvais chemin.

Gestion du signal SIGSEGV sur Linux et macOS — le processus ne boucle plus sur les signaux fatals lorsque la capture des plantages multithread est activée.

Écrasement de commandes entre sessions — les commandes de configuration d'une session pouvaient être remplacées silencieusement par celles d'une autre ; elles sont maintenant filtrées et fusionnées correctement.

Commandes de sonde écrasant la configuration — les sessions de surveillance (p. ex. Haply Hub) qui envoient probe_position n'écrasent plus silencieusement les modifications de base, de préréglage ou de profil en attente.

Affichage des poignées prototypes — le matériel prototype apparaissait à tort comme une poignée standard au lieu d'une poignée personnalisée.

Convention de matrice `set_basis` héritée à nouveau respectée pour les clients qui n'avaient pas encore migré.

Impulsion de force Inverse3 lors de la déconnexion d'une session ne produit plus de pic de force résiduel.

Condition de concurrence WebSocket lors de la perte de connexion pendant des cycles rapides de connexion et de déconnexion.

WebSocket `session_id` était sérialisé comme 0 dans certaines charges utiles sortantes.

Sur Windows, --log-level est maintenant respecté lorsqu'il est combiné à --dev (il était auparavant silencieusement réinitialisé à debug).

Dépréciations

Toujours fonctionnels, mais ils seront retirés dans une future version majeure. Les réponses incluent un champ deprecation_warning le cas échéant.

| Déprécié | Remplacement |

|---|---|

| POST /force_scale | POST /settings/devices/inverse*/filters/force_scale/gain |

| POST /gravity_compensation | POST /{device}/{id}/config/gravity_compensation |

| POST /torque_scaling | POST /{device}/{id}/config/torque_scaling |

| POST /device_handedness | POST /{device}/{id}/config/handedness |

| POST /serial_enable | POST /settings/communication/serial/enabled |

| POST /experimental/features/grip_dropped_simulation_stopper | Settings API |

| POST /experimental/features/screensaver_enable | Settings API |

| WebSocket command_data.values | position, vector, angles, torques |

| WebSocket set_angular_torque | set_angular_torques |

| WebSocket probe_cursor_position | probe_position |

| WebSocket set_coordinate_origin | configure.preset |

| WebSocket set_basis au niveau de la session | configure.basis |

Notes de compatibilité

Aucune rupture de compatibilité majeure par rapport à 3.4.19. Deux remarques mineures pour les intégrations existantes :

Les points de terminaison HTTP dépréciés incluent désormais un champ deprecation_warning dans la réponse — les clients qui valident strictement les schémas de réponse doivent accepter ce champ supplémentaire.

Le champ values de WebSocket command_data est déprécié, mais il est encore analysé ; privilégiez les champs nommés.

Tutoriels et documentation

Nouveaux tutoriels : 05 Contrôle de position, 06 Combiné (Inverse3 + Verse Grip), 07 Base et montage, 08 Configurateur HTTP à distance, 09 Contrôle à distance de WebSocket, 10 Écouteur de flux d'événements.

Nouvelle variante Glaze de chaque tutoriel C++ (cpp-glz/), aux côtés de la variante existante nlohmann/json.

Tous les tutoriels réécrits pour l'API v3.1 (port 10001, configure.preset, champs de commande nommés, fonctions utilitaires print_state()).

Retrait de l'ancien tutoriel Verse Grip Stopper, remplacé par le nouveau tutoriel Combiné.

Documentation publique mise à jour dans les guides du SDK, la référence de l'API et les pages sur le matériel.

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